MR-J5-G三菱伺服放大器CC-Link IE TSN的通信
MR-J5-G三菱伺服放大器CC-Link IE TSN的通信
時(shí)間:2020-08-28 06:56:09 來源:未知 作者:admin 點(diǎn)擊:5280次
MR-J5-G三菱伺服放大器CC-Link IE TSN的通信功能和構(gòu)成
CC-Link IE TSN是使用Ethernet的高速、大容量的開放式網(wǎng)絡(luò)。對(duì)應(yīng)31.25 μs的通信周期，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的高速控制及設(shè)備間的高速協(xié)作，縮短節(jié)拍時(shí)間。
MR-J5-G伺服放大器，可以與支持CC-Link IE TSN的控制器相連接?？梢灾С挚蛇M(jìn)行多軸定位、同步控制等高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制的“運(yùn)動(dòng)模式”，支持多軸伺服放大器。
MR-J5-G伺服放大器的CC-Link IE TSN的站類別為從站，支持CANopen Profile。
[運(yùn)動(dòng)模式]
運(yùn)動(dòng)模式是指，通過與支持CANopen Profile的控制器相組合而使用的模式。通過與三菱電機(jī)生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)模塊相組合，可以進(jìn)行多軸定位、順序指令的同步控制或插補(bǔ)控制等高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)模式支持CiA 402 Drive Profile。
一、系統(tǒng)構(gòu)成
對(duì)應(yīng)控制器為RD78G運(yùn)動(dòng)模塊。
二、功能一覽
CC-Link IE TSN相關(guān)的功能一覽如下。
1、通信相關(guān)功能一覽(應(yīng)用程序)
關(guān)于CC-Link IE TSN相關(guān)的跨設(shè)備的功能或系統(tǒng)整體相關(guān)的功能，記載如下。
1)、網(wǎng)絡(luò)
① 開放式網(wǎng)絡(luò)
. CC-Link IE TSN協(xié)議：CC-Link IE TSN協(xié)議
. CC-Link IE TSN通信設(shè)定：通過使用GX Works3進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成設(shè)定或站固有模式選擇。
② 通用協(xié)議
. SLMP：支持SLMP (SeamLess Message Protocol)?？梢赃M(jìn)行參數(shù)設(shè)定或監(jiān)視。
③ Profile
. CSP+：CC-Link家族連接模塊的啟動(dòng)、運(yùn)用和維護(hù)所需要的信息的記載文件
2)、應(yīng)用程序功能
① 循環(huán)傳送
. CPU STOP時(shí)、停止錯(cuò)誤時(shí)的輸出保持及清除
對(duì)循環(huán)主站的CPU模塊為STOP時(shí)、停止錯(cuò)誤時(shí)的自動(dòng)刷新軟元件輸出的保持及清除
進(jìn)行設(shè)定。無論循環(huán)主站側(cè)的保持及清除的設(shè)定如何，伺服放大器都停止。
② RAS功能
. 自動(dòng)恢復(fù)連接
因?yàn)閿?shù)據(jù)鏈接異常而解除連接的站，在恢復(fù)正常時(shí)自動(dòng)恢復(fù)與網(wǎng)絡(luò)的連接并重新
開始數(shù)據(jù)鏈接。
③ 同步
. CC-Link IE TSN網(wǎng)絡(luò)同步通信功能
根據(jù)主站指定的同步周期，從站的控制周期可以經(jīng)由CC-Link IE TSN而同步。
由此，可以與同一網(wǎng)絡(luò)所連接的其他從站統(tǒng)一起動(dòng)時(shí)機(jī)。
. 運(yùn)動(dòng)模式 (高速)
可以將主站和從站之間的通信周期設(shè)定為31.25μs。
④ 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)啟動(dòng)
. 連接設(shè)備的自動(dòng)檢測(cè)功能
主站讀取網(wǎng)絡(luò)所連接的伺服放大器的信息(型號(hào)代碼、設(shè)備版本等)后，進(jìn)行
網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的自動(dòng)設(shè)定。
. 站模式檢查
主站獲取伺服放大器的站模式后與自己的站模式進(jìn)行比較檢查的功能。
⑤ 參數(shù)設(shè)定
. 參數(shù)自動(dòng)設(shè)定
伺服放大器恢復(fù)連接或接入時(shí)，控制器自動(dòng)寫入?yún)?shù)的功能。
⑥ 設(shè)定變更
. 運(yùn)程復(fù)位
經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)復(fù)位伺服放大器的功能。通過復(fù)位，可以對(duì)再次接通電源時(shí)
有效的參數(shù)進(jìn)行反映。
. IP地址設(shè)定
經(jīng)由CC-Link IE TSN，控制器向伺服放大器發(fā)送IP地址。
⑦ CC-Link IETSN網(wǎng)絡(luò)診斷
. 預(yù)約站指定/解除
可以將未連接到網(wǎng)絡(luò)上的站作為將來連接的站包含在總站數(shù)內(nèi)。
⑧ 時(shí)間同步
. 時(shí)鐘功能
經(jīng)由CC-Link IE TSN獲取接地主站 (時(shí)鐘源站) 的時(shí)間信息，并用于伺
服放大器進(jìn)行的報(bào)警記錄等功能的時(shí)間管理。
2、CC-Link IE TSN通信規(guī)格
[物理層] 1000BASE-T (1 Gbps) 雙絞
[通信連接器] RJ-45×2
[通信電纜] 滿足以下任意一個(gè)規(guī)格的電纜。
. IEEE802.3 1000BASE-T
. ANSI/TIA/EIA-568-B (Category 5e)
[網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋆 總線型、樹型 (星型)
[通信速度] 1 Gbps
[站間傳送距離] 最長(zhǎng)100 m
[連接節(jié)點(diǎn)數(shù)] 最多254站
[通信頻段保證方式] 時(shí)分
[同步方式] IEEE802.1AS、IEEE1588
[通信周期]
. MR-J5-G：31.25μs、62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W2-G：62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W3-G：125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
[循環(huán)傳送] 運(yùn)動(dòng)模式使用PDO，在站間進(jìn)行周期性數(shù)據(jù)通信。
. RPDO最大尺寸：36字節(jié)/軸
. TPDO最大尺寸：42字節(jié)/軸
[瞬時(shí)傳送] 運(yùn)動(dòng)模式
使用SLMP等，在站間進(jìn)行非周期性數(shù)據(jù)通信。可以使用SDO讀寫伺服放大器的對(duì)象。
3、通信的建立及斷開
1)、通信的建立
構(gòu)建系統(tǒng)后，對(duì)CC-Link IE TSN的主站及伺服放大器啟動(dòng)時(shí)所需的參數(shù)或旋轉(zhuǎn)開關(guān)等，應(yīng)根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定。如果主站及伺服放大器的參數(shù)設(shè)定沒有問題，則通信建立。建立通信后，伺服放大器的7段LED顯示為控制器連接中。
2)、通信的斷開
. 通信的斷開步驟
切斷系統(tǒng)的電源時(shí)或?qū)⑺欧糯笃鲝木W(wǎng)絡(luò)斷開時(shí)，應(yīng)設(shè)定伺服OFF后進(jìn)行切斷。
如果未設(shè)定伺服OFF而切斷了網(wǎng)絡(luò)，則可能發(fā)生[AL. 086]。
. 通信的構(gòu)成變更
應(yīng)先設(shè)定伺服OFF后，再進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成變更。如果未設(shè)定伺服OFF而進(jìn)行了變更，
則可能發(fā)生 [AL. 086]。
4、對(duì)象字典(OD)的概要
可以將設(shè)備保持的控制參數(shù)、指令值、反饋值等數(shù)據(jù)作為由Index、對(duì)象名稱、對(duì)象類型、R/W屬性等構(gòu)成的對(duì)象處理，在主站-從站之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。這些對(duì)象的集合體稱為對(duì)象字典 (OD)。
1)、對(duì)象字典的分類定義
對(duì)象字典的構(gòu)成如下所示。單軸伺服放大器的對(duì)象字典和多軸伺服放大器的各軸(A軸、B軸及C軸)的對(duì)象字典的構(gòu)成相同。
. 1000h~1FFFh：Communication Profile
. 2000h~5FFFh：廠商定義的對(duì)象群
. 6000h~9FFFh：CiA 402 Drive Profile
廠商定義對(duì)象的分類如下。
. 2000h~27FFh：伺服參數(shù)
. 2A00h~2A7Fh：報(bào)警
. 2B00h~2BFFh：監(jiān)視
. 2C00h~2C7Fh：診斷
. 2D00h~2DFFh：廠商定義控制
2)、對(duì)象字典數(shù)據(jù)的保存
對(duì)象字典的數(shù)據(jù)分為保存至固定存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)和不保存至固定存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)。將對(duì)象字典的數(shù)據(jù)保存至固定存儲(chǔ)器時(shí)，應(yīng)使用[Store parameters (Obj. 1010h)]。
① Store parameters
可以通過在 [Store parameters(Obj.1010h:01h)]中寫入“65766173h”(=“save”的ASCII代碼的逆序)，將對(duì)象的設(shè)定值保存到伺服放大器的Flash-ROM中。
此外，[Save all parameters(Obj.1010h:01h)]由于要寫入所有參數(shù)，因此最長(zhǎng)需要大約25s的時(shí)間。在寫入過程中請(qǐng)勿切斷電源。
讀取 [Save all parameters(Obj. 1010h: 01h)]后，將變?yōu)槿缦滤镜闹?。?在執(zhí)行參數(shù)保存時(shí)為“0”，參數(shù)保存的非執(zhí)行狀態(tài)下為“1”。
. 0
0：不能根據(jù)指令保存對(duì)象 (正在執(zhí)行保存)
1：可以根據(jù)指令保存對(duì)象 (保存的非執(zhí)行狀態(tài))
. 1
0：不自動(dòng)保存
在執(zhí)行了Store parameters后切斷電源時(shí)，應(yīng)在確認(rèn)為保存的非執(zhí)行狀態(tài)(位0為ON)后再切斷電源。
② Restore default parameters
可以將對(duì)象改寫成出廠狀態(tài)。
在[Restore all default parameters(Obj.1011h:01h)]中寫入“64616F6Ch”(=“l(fā)oad”的ASCII代碼的逆序)，重新接通電源后，即執(zhí)行對(duì)象的初始化。如果寫入“l(fā)oad”(=64616F6Ch)以外的值，將發(fā)生錯(cuò)誤。初始化最長(zhǎng)需要大約25s的時(shí)間。
讀取[Restore all default parameters (Obj.1011h:01h)]后，將顯示“00000001h”(指令有效)。
5、工程工具
. MR Configurator2
使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行伺服放大器的調(diào)整、監(jiān)視顯示、診斷、參數(shù)的讀取/寫入及試運(yùn)行的軟件。
進(jìn)行行程限位、絕對(duì)位置系統(tǒng)、通信異常檢測(cè)時(shí)間等的設(shè)定。
. GX Works3
支持可編程控制器的設(shè)計(jì)、維護(hù)的綜合軟件。
進(jìn)行伺服放大器用的Profile (CSP+) 注冊(cè)、網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成設(shè)定 (站固有模式、鏈接軟元件設(shè)定等)、
刷新設(shè)定、網(wǎng)絡(luò)同步設(shè)定等。
CC-Link IE TSN通信功能,CC-Link IE TSN系統(tǒng)構(gòu)成,CC-Link IE TSN通信規(guī)格
公司主營(yíng)三菱原裝PLC、伺服、觸摸屏、變頻器，大量現(xiàn)貨，價(jià)格優(yōu)惠，有專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，提供產(chǎn)品選型、自動(dòng)化編程、項(xiàng)目改造等，歡迎咨詢！
CC-Link IE TSN是使用Ethernet的高速、大容量的開放式網(wǎng)絡(luò)。對(duì)應(yīng)31.25 μs的通信周期，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的高速控制及設(shè)備間的高速協(xié)作，縮短節(jié)拍時(shí)間。
MR-J5-G伺服放大器，可以與支持CC-Link IE TSN的控制器相連接?？梢灾С挚蛇M(jìn)行多軸定位、同步控制等高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制的“運(yùn)動(dòng)模式”，支持多軸伺服放大器。
MR-J5-G伺服放大器的CC-Link IE TSN的站類別為從站，支持CANopen Profile。
[運(yùn)動(dòng)模式]
運(yùn)動(dòng)模式是指，通過與支持CANopen Profile的控制器相組合而使用的模式。通過與三菱電機(jī)生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)模塊相組合，可以進(jìn)行多軸定位、順序指令的同步控制或插補(bǔ)控制等高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)模式支持CiA 402 Drive Profile。
一、系統(tǒng)構(gòu)成
對(duì)應(yīng)控制器為RD78G運(yùn)動(dòng)模塊。
二、功能一覽
CC-Link IE TSN相關(guān)的功能一覽如下。
1、通信相關(guān)功能一覽(應(yīng)用程序)
關(guān)于CC-Link IE TSN相關(guān)的跨設(shè)備的功能或系統(tǒng)整體相關(guān)的功能，記載如下。
1)、網(wǎng)絡(luò)
① 開放式網(wǎng)絡(luò)
. CC-Link IE TSN協(xié)議：CC-Link IE TSN協(xié)議
. CC-Link IE TSN通信設(shè)定：通過使用GX Works3進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成設(shè)定或站固有模式選擇。
② 通用協(xié)議
. SLMP：支持SLMP (SeamLess Message Protocol)?？梢赃M(jìn)行參數(shù)設(shè)定或監(jiān)視。
③ Profile
. CSP+：CC-Link家族連接模塊的啟動(dòng)、運(yùn)用和維護(hù)所需要的信息的記載文件
2)、應(yīng)用程序功能
① 循環(huán)傳送
. CPU STOP時(shí)、停止錯(cuò)誤時(shí)的輸出保持及清除
對(duì)循環(huán)主站的CPU模塊為STOP時(shí)、停止錯(cuò)誤時(shí)的自動(dòng)刷新軟元件輸出的保持及清除
進(jìn)行設(shè)定。無論循環(huán)主站側(cè)的保持及清除的設(shè)定如何，伺服放大器都停止。
② RAS功能
. 自動(dòng)恢復(fù)連接
因?yàn)閿?shù)據(jù)鏈接異常而解除連接的站，在恢復(fù)正常時(shí)自動(dòng)恢復(fù)與網(wǎng)絡(luò)的連接并重新
開始數(shù)據(jù)鏈接。
③ 同步
. CC-Link IE TSN網(wǎng)絡(luò)同步通信功能
根據(jù)主站指定的同步周期，從站的控制周期可以經(jīng)由CC-Link IE TSN而同步。
由此，可以與同一網(wǎng)絡(luò)所連接的其他從站統(tǒng)一起動(dòng)時(shí)機(jī)。
. 運(yùn)動(dòng)模式 (高速)
可以將主站和從站之間的通信周期設(shè)定為31.25μs。
④ 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)啟動(dòng)
. 連接設(shè)備的自動(dòng)檢測(cè)功能
主站讀取網(wǎng)絡(luò)所連接的伺服放大器的信息(型號(hào)代碼、設(shè)備版本等)后，進(jìn)行
網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的自動(dòng)設(shè)定。
. 站模式檢查
主站獲取伺服放大器的站模式后與自己的站模式進(jìn)行比較檢查的功能。
⑤ 參數(shù)設(shè)定
. 參數(shù)自動(dòng)設(shè)定
伺服放大器恢復(fù)連接或接入時(shí)，控制器自動(dòng)寫入?yún)?shù)的功能。
⑥ 設(shè)定變更
. 運(yùn)程復(fù)位
經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)復(fù)位伺服放大器的功能。通過復(fù)位，可以對(duì)再次接通電源時(shí)
有效的參數(shù)進(jìn)行反映。
. IP地址設(shè)定
經(jīng)由CC-Link IE TSN，控制器向伺服放大器發(fā)送IP地址。
⑦ CC-Link IETSN網(wǎng)絡(luò)診斷
. 預(yù)約站指定/解除
可以將未連接到網(wǎng)絡(luò)上的站作為將來連接的站包含在總站數(shù)內(nèi)。
⑧ 時(shí)間同步
. 時(shí)鐘功能
經(jīng)由CC-Link IE TSN獲取接地主站 (時(shí)鐘源站) 的時(shí)間信息，并用于伺
服放大器進(jìn)行的報(bào)警記錄等功能的時(shí)間管理。
2、CC-Link IE TSN通信規(guī)格
[物理層] 1000BASE-T (1 Gbps) 雙絞
[通信連接器] RJ-45×2
[通信電纜] 滿足以下任意一個(gè)規(guī)格的電纜。
. IEEE802.3 1000BASE-T
. ANSI/TIA/EIA-568-B (Category 5e)
[網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋆 總線型、樹型 (星型)
[通信速度] 1 Gbps
[站間傳送距離] 最長(zhǎng)100 m
[連接節(jié)點(diǎn)數(shù)] 最多254站
[通信頻段保證方式] 時(shí)分
[同步方式] IEEE802.1AS、IEEE1588
[通信周期]
. MR-J5-G：31.25μs、62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W2-G：62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W3-G：125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
[循環(huán)傳送] 運(yùn)動(dòng)模式使用PDO，在站間進(jìn)行周期性數(shù)據(jù)通信。
. RPDO最大尺寸：36字節(jié)/軸
. TPDO最大尺寸：42字節(jié)/軸
[瞬時(shí)傳送] 運(yùn)動(dòng)模式
使用SLMP等，在站間進(jìn)行非周期性數(shù)據(jù)通信。可以使用SDO讀寫伺服放大器的對(duì)象。
3、通信的建立及斷開
1)、通信的建立
構(gòu)建系統(tǒng)后，對(duì)CC-Link IE TSN的主站及伺服放大器啟動(dòng)時(shí)所需的參數(shù)或旋轉(zhuǎn)開關(guān)等，應(yīng)根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定。如果主站及伺服放大器的參數(shù)設(shè)定沒有問題，則通信建立。建立通信后，伺服放大器的7段LED顯示為控制器連接中。
2)、通信的斷開
. 通信的斷開步驟
切斷系統(tǒng)的電源時(shí)或?qū)⑺欧糯笃鲝木W(wǎng)絡(luò)斷開時(shí)，應(yīng)設(shè)定伺服OFF后進(jìn)行切斷。
如果未設(shè)定伺服OFF而切斷了網(wǎng)絡(luò)，則可能發(fā)生[AL. 086]。
. 通信的構(gòu)成變更
應(yīng)先設(shè)定伺服OFF后，再進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成變更。如果未設(shè)定伺服OFF而進(jìn)行了變更，
則可能發(fā)生 [AL. 086]。
4、對(duì)象字典(OD)的概要
可以將設(shè)備保持的控制參數(shù)、指令值、反饋值等數(shù)據(jù)作為由Index、對(duì)象名稱、對(duì)象類型、R/W屬性等構(gòu)成的對(duì)象處理，在主站-從站之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。這些對(duì)象的集合體稱為對(duì)象字典 (OD)。
1)、對(duì)象字典的分類定義
對(duì)象字典的構(gòu)成如下所示。單軸伺服放大器的對(duì)象字典和多軸伺服放大器的各軸(A軸、B軸及C軸)的對(duì)象字典的構(gòu)成相同。
. 1000h~1FFFh：Communication Profile
. 2000h~5FFFh：廠商定義的對(duì)象群
. 6000h~9FFFh：CiA 402 Drive Profile
廠商定義對(duì)象的分類如下。
. 2000h~27FFh：伺服參數(shù)
. 2A00h~2A7Fh：報(bào)警
. 2B00h~2BFFh：監(jiān)視
. 2C00h~2C7Fh：診斷
. 2D00h~2DFFh：廠商定義控制
2)、對(duì)象字典數(shù)據(jù)的保存
對(duì)象字典的數(shù)據(jù)分為保存至固定存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)和不保存至固定存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)。將對(duì)象字典的數(shù)據(jù)保存至固定存儲(chǔ)器時(shí)，應(yīng)使用[Store parameters (Obj. 1010h)]。
① Store parameters
可以通過在 [Store parameters(Obj.1010h:01h)]中寫入“65766173h”(=“save”的ASCII代碼的逆序)，將對(duì)象的設(shè)定值保存到伺服放大器的Flash-ROM中。
此外，[Save all parameters(Obj.1010h:01h)]由于要寫入所有參數(shù)，因此最長(zhǎng)需要大約25s的時(shí)間。在寫入過程中請(qǐng)勿切斷電源。
讀取 [Save all parameters(Obj. 1010h: 01h)]后，將變?yōu)槿缦滤镜闹?。?在執(zhí)行參數(shù)保存時(shí)為“0”，參數(shù)保存的非執(zhí)行狀態(tài)下為“1”。
. 0
0：不能根據(jù)指令保存對(duì)象 (正在執(zhí)行保存)
1：可以根據(jù)指令保存對(duì)象 (保存的非執(zhí)行狀態(tài))
. 1
0：不自動(dòng)保存
在執(zhí)行了Store parameters后切斷電源時(shí)，應(yīng)在確認(rèn)為保存的非執(zhí)行狀態(tài)(位0為ON)后再切斷電源。
② Restore default parameters
可以將對(duì)象改寫成出廠狀態(tài)。
在[Restore all default parameters(Obj.1011h:01h)]中寫入“64616F6Ch”(=“l(fā)oad”的ASCII代碼的逆序)，重新接通電源后，即執(zhí)行對(duì)象的初始化。如果寫入“l(fā)oad”(=64616F6Ch)以外的值，將發(fā)生錯(cuò)誤。初始化最長(zhǎng)需要大約25s的時(shí)間。
讀取[Restore all default parameters (Obj.1011h:01h)]后，將顯示“00000001h”(指令有效)。
5、工程工具
. MR Configurator2
使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行伺服放大器的調(diào)整、監(jiān)視顯示、診斷、參數(shù)的讀取/寫入及試運(yùn)行的軟件。
進(jìn)行行程限位、絕對(duì)位置系統(tǒng)、通信異常檢測(cè)時(shí)間等的設(shè)定。
. GX Works3
支持可編程控制器的設(shè)計(jì)、維護(hù)的綜合軟件。
進(jìn)行伺服放大器用的Profile (CSP+) 注冊(cè)、網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成設(shè)定 (站固有模式、鏈接軟元件設(shè)定等)、
刷新設(shè)定、網(wǎng)絡(luò)同步設(shè)定等。
CC-Link IE TSN通信功能,CC-Link IE TSN系統(tǒng)構(gòu)成,CC-Link IE TSN通信規(guī)格
公司主營(yíng)三菱原裝PLC、伺服、觸摸屏、變頻器，大量現(xiàn)貨，價(jià)格優(yōu)惠，有專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，提供產(chǎn)品選型、自動(dòng)化編程、項(xiàng)目改造等，歡迎咨詢！
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