MR-JE-A 三菱伺服驅(qū)動(dòng)器的強(qiáng)制停止減速功能
MR-JE-A 三菱伺服驅(qū)動(dòng)器的強(qiáng)制停止減速功能
時(shí)間:2018-02-23 04:10:10 來源:未知 作者:admin 點(diǎn)擊:14936次
MR-JE-A 三菱伺服驅(qū)動(dòng)器的強(qiáng)制停止減速功能
不是強(qiáng)制停止減速功能對象的警報(bào)發(fā)生時(shí)，強(qiáng)制停止減速機(jī)能不發(fā)揮功能。在轉(zhuǎn)矩控制模式時(shí)，不能使用強(qiáng)制停止減速功能。
1、強(qiáng)制停止減速功能
關(guān)閉EM2，強(qiáng)制停止減速后動(dòng)力制動(dòng)裝置動(dòng)作讓伺服電機(jī)停止。此時(shí)的顯示部分將會(huì)顯示[AL. E6伺服強(qiáng)制停止警告] 。在正常運(yùn)行中請勿使用EM2(強(qiáng)制停止2)反復(fù)進(jìn)行停止和運(yùn)行。可能會(huì)是伺服放大器壽命縮短。
1)、接線圖
使用漏型輸入輸出接口時(shí)
2)、時(shí)序圖
如果在強(qiáng)制停止減速中LSP/LSN開啟，則將如下所示根據(jù)[Pr. PD30]的設(shè)置停止。
當(dāng)EM2(強(qiáng)制停止2)變?yōu)殛P(guān)閉后，將根據(jù)[Pr. PC51強(qiáng)制停止時(shí) 減速時(shí)間常數(shù)]的值進(jìn)行減速。當(dāng)減速指令結(jié)束，伺服電機(jī)的速度降低到[Pr. PC17零速度]以下后，主電路將會(huì)斷開，動(dòng)態(tài)制動(dòng)開始工作。
2、主電路切斷延遲功能
主電路斷路延遲功能是用于防止由于電磁制動(dòng)器的工作的延遲而發(fā)生強(qiáng)制停止時(shí)(關(guān)閉EM2)或在發(fā)生報(bào)警時(shí)垂直負(fù)載下落。當(dāng)EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉，或發(fā)生報(bào)警時(shí)，從MBR(電磁制動(dòng)器聯(lián)鎖)關(guān)閉到主電路斷路為止的時(shí)間，在[Pr. PC16]中進(jìn)行設(shè)置。
1)、時(shí)序圖表
當(dāng)在伺服電機(jī)運(yùn)行中EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉，或發(fā)生報(bào)警時(shí)，伺服電機(jī)將根據(jù)減速指令的時(shí)間常數(shù)進(jìn)行減速，MBR(電磁制動(dòng)器聯(lián)鎖)關(guān)閉，并且在經(jīng)過[Pr. PC16]中所設(shè)置的時(shí)間后伺服放大器主電路將會(huì)斷開。
2)、調(diào)整方法
請?jiān)谒欧姍C(jī)停止中將EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉，在[Pr. PC16]中調(diào)整主電路斷路延遲時(shí)間，設(shè)置為伺服電機(jī)軸不會(huì)下落的最小延遲時(shí)間的大約1.5倍。
3、垂直負(fù)載提升功能
該功能是當(dāng)發(fā)生以下情況時(shí)軸的下落可能會(huì)造成設(shè)備損傷，所以通過輸出軸小幅提升防止機(jī)械損傷的功能。
垂直負(fù)載的驅(qū)動(dòng)使用伺服電機(jī)時(shí)，使用伺服電機(jī)電磁制動(dòng)和主電路切斷延遲功能防止強(qiáng)制停止時(shí)的軸下落。
但是，即使使用這些功能，伺服電機(jī)電磁制動(dòng)存在機(jī)械間隙還是會(huì)有幾μM左右的下降。
垂直負(fù)載提升功能按照以下條件動(dòng)作。
. [Pr. PC54垂直負(fù)載提升量]中設(shè)置了"0"以外的值。
. 伺服電機(jī)速度由于EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉或發(fā)生報(bào)警而達(dá)到零速度以下。
. 主電路切斷延遲功能有效。
1)、時(shí)序圖
2)、調(diào)整方法
. 在[Pr. PC54]中對提升量進(jìn)行設(shè)置。
. 請?jiān)谒欧姍C(jī)停止中將EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉，根據(jù)移動(dòng)量([Pr. PC54])在[Pr. PC16]中對主電路斷路延遲時(shí)間進(jìn)行調(diào)整。
調(diào)整時(shí)邊觀察確認(rèn)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩波形等的提升狀態(tài)邊實(shí)施。
4、使用EM2的強(qiáng)制停止功能的殘留風(fēng)險(xiǎn)
1)、為動(dòng)態(tài)制動(dòng)器運(yùn)行的報(bào)警時(shí)，強(qiáng)制停止減速功能不動(dòng)作。
2)、強(qiáng)制停止減速中發(fā)生動(dòng)態(tài)制動(dòng)器啟動(dòng)的報(bào)警時(shí)，到伺服電機(jī)停止為止的制動(dòng)距離，比正常進(jìn)行強(qiáng)制停止減速時(shí)要長。
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1、強(qiáng)制停止減速功能
關(guān)閉EM2，強(qiáng)制停止減速后動(dòng)力制動(dòng)裝置動(dòng)作讓伺服電機(jī)停止。此時(shí)的顯示部分將會(huì)顯示[AL. E6伺服強(qiáng)制停止警告] 。在正常運(yùn)行中請勿使用EM2(強(qiáng)制停止2)反復(fù)進(jìn)行停止和運(yùn)行。可能會(huì)是伺服放大器壽命縮短。
1)、接線圖
使用漏型輸入輸出接口時(shí)
2)、時(shí)序圖
如果在強(qiáng)制停止減速中LSP/LSN開啟，則將如下所示根據(jù)[Pr. PD30]的設(shè)置停止。
當(dāng)EM2(強(qiáng)制停止2)變?yōu)殛P(guān)閉后，將根據(jù)[Pr. PC51強(qiáng)制停止時(shí) 減速時(shí)間常數(shù)]的值進(jìn)行減速。當(dāng)減速指令結(jié)束，伺服電機(jī)的速度降低到[Pr. PC17零速度]以下后，主電路將會(huì)斷開，動(dòng)態(tài)制動(dòng)開始工作。
2、主電路切斷延遲功能
主電路斷路延遲功能是用于防止由于電磁制動(dòng)器的工作的延遲而發(fā)生強(qiáng)制停止時(shí)(關(guān)閉EM2)或在發(fā)生報(bào)警時(shí)垂直負(fù)載下落。當(dāng)EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉，或發(fā)生報(bào)警時(shí)，從MBR(電磁制動(dòng)器聯(lián)鎖)關(guān)閉到主電路斷路為止的時(shí)間，在[Pr. PC16]中進(jìn)行設(shè)置。
1)、時(shí)序圖表
當(dāng)在伺服電機(jī)運(yùn)行中EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉，或發(fā)生報(bào)警時(shí)，伺服電機(jī)將根據(jù)減速指令的時(shí)間常數(shù)進(jìn)行減速，MBR(電磁制動(dòng)器聯(lián)鎖)關(guān)閉，并且在經(jīng)過[Pr. PC16]中所設(shè)置的時(shí)間后伺服放大器主電路將會(huì)斷開。
2)、調(diào)整方法
請?jiān)谒欧姍C(jī)停止中將EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉，在[Pr. PC16]中調(diào)整主電路斷路延遲時(shí)間，設(shè)置為伺服電機(jī)軸不會(huì)下落的最小延遲時(shí)間的大約1.5倍。
3、垂直負(fù)載提升功能
該功能是當(dāng)發(fā)生以下情況時(shí)軸的下落可能會(huì)造成設(shè)備損傷，所以通過輸出軸小幅提升防止機(jī)械損傷的功能。
垂直負(fù)載的驅(qū)動(dòng)使用伺服電機(jī)時(shí)，使用伺服電機(jī)電磁制動(dòng)和主電路切斷延遲功能防止強(qiáng)制停止時(shí)的軸下落。
但是，即使使用這些功能，伺服電機(jī)電磁制動(dòng)存在機(jī)械間隙還是會(huì)有幾μM左右的下降。
垂直負(fù)載提升功能按照以下條件動(dòng)作。
. [Pr. PC54垂直負(fù)載提升量]中設(shè)置了"0"以外的值。
. 伺服電機(jī)速度由于EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉或發(fā)生報(bào)警而達(dá)到零速度以下。
. 主電路切斷延遲功能有效。
1)、時(shí)序圖
2)、調(diào)整方法
. 在[Pr. PC54]中對提升量進(jìn)行設(shè)置。
. 請?jiān)谒欧姍C(jī)停止中將EM2(強(qiáng)制停止2)關(guān)閉，根據(jù)移動(dòng)量([Pr. PC54])在[Pr. PC16]中對主電路斷路延遲時(shí)間進(jìn)行調(diào)整。
調(diào)整時(shí)邊觀察確認(rèn)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩波形等的提升狀態(tài)邊實(shí)施。
4、使用EM2的強(qiáng)制停止功能的殘留風(fēng)險(xiǎn)
1)、為動(dòng)態(tài)制動(dòng)器運(yùn)行的報(bào)警時(shí)，強(qiáng)制停止減速功能不動(dòng)作。
2)、強(qiáng)制停止減速中發(fā)生動(dòng)態(tài)制動(dòng)器啟動(dòng)的報(bào)警時(shí)，到伺服電機(jī)停止為止的制動(dòng)距離，比正常進(jìn)行強(qiáng)制停止減速時(shí)要長。
MR-JE-A強(qiáng)制停止減速,MR-JE強(qiáng)制停止減速
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