三菱伺服MR-J4-B使用全閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)的系統(tǒng)概述
三菱伺服MR-J4-B使用全閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)的系統(tǒng)概述
時(shí)間:2016-11-30 來(lái)源:未知 作者:admin 點(diǎn)擊:11339次
三菱伺服驅(qū)動(dòng)器MR-J4-B使用全閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)的系統(tǒng)概述
[要點(diǎn)]
1、軟件版本A3及以上的伺服放大器中可以使用全閉環(huán)系統(tǒng)。
2、在該伺服放大器中使用全閉環(huán)系統(tǒng)時(shí),必須參照“線(xiàn)性編碼器技術(shù)資料集”。
3、僅在位置控制模式下才可以使用全閉環(huán)系統(tǒng)。
4、在MR-J4-B伺服放大器中構(gòu)建全閉環(huán)系統(tǒng)時(shí),有以下限制。但是,MR-J4-B-RJ伺服放大器時(shí),不存在這些限制。
. 不能使用ABZ相差動(dòng)輸出型的編碼器。
. 機(jī)械側(cè)編碼器及伺服電機(jī)編碼器僅支持2線(xiàn)式通信方式。不能使用4線(xiàn)式通信方式的機(jī)械側(cè)編碼器及伺服電機(jī)編碼器。
. 將HG-KR及HG-MR系列用于驅(qū)動(dòng)及機(jī)械側(cè)編碼器時(shí),不可使用4線(xiàn)式編碼器電纜選件(MR-EKCBL30M-L、MR-EKCBL30M-H、MR-EKCBL40M-H及MR-EKCBL50M-H)。
1、功能方框圖(MR-J4-B功能圖)
以下所示為全閉環(huán)系統(tǒng)方框圖。全閉環(huán)系統(tǒng)以機(jī)械側(cè)編碼器為單位實(shí)施控制。

[備注]
. 半閉環(huán)控制/全閉環(huán)控制的切換可通過(guò)[Pr. PE01]進(jìn)行設(shè)定。
半閉環(huán)控制的情況下,不管伺服電機(jī)停止還是旋轉(zhuǎn)時(shí)始終會(huì)以伺服電機(jī)編碼器的位置信息為基礎(chǔ)實(shí)施控制。
. 通過(guò)[Pr. PE01]使全閉環(huán)系統(tǒng)有效時(shí),變?yōu)橥ㄟ^(guò)全閉環(huán)雙反饋濾波器([Pr. PE08])合成伺服電機(jī)反饋信號(hào)和機(jī)械側(cè)編碼器反饋信號(hào)的雙反饋控制。
此時(shí),伺服電機(jī)停止時(shí)為全閉環(huán)控制,伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)為半閉環(huán)控制,可提升控制性能。將[Pr. PE08 全閉環(huán)雙反饋濾波器]的值設(shè)定為“4500”時(shí),始終為全閉環(huán)控制。
[各控制的特征如下表所示]

2、控制模式的選擇步驟
1)、控制模式的構(gòu)成
該伺服有兩種控制方式可供選擇,分別是半閉環(huán)系統(tǒng)和全閉環(huán)系統(tǒng)。
此外,在全閉環(huán)系統(tǒng)中,通過(guò)[Pr. PE08]的設(shè)定,還可以選擇半閉環(huán)控制、全閉環(huán)控制及雙反饋控制。

2)、雙反饋濾波器等效方框圖
雙反饋控制中的雙反饋濾波器等效方框圖如下所示。

注. “ω”(雙反饋濾波器的頻帶)通過(guò)[Pr. PE08]進(jìn)行設(shè)定。
3、系統(tǒng)構(gòu)成
1)、線(xiàn)性編碼器時(shí)
(a) MR-J4-B伺服放大器

使用絕對(duì)位置線(xiàn)性編碼器時(shí),可對(duì)應(yīng)絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)。此時(shí),不需要電池。
(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器

使用絕對(duì)位置線(xiàn)性編碼器時(shí),可對(duì)應(yīng)絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)。此時(shí),不需要電池。
2)、旋轉(zhuǎn)編碼器時(shí)
(a) MR-J4-B伺服放大器

(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器
[要點(diǎn)]
1、軟件版本A3及以上的伺服放大器中可以使用全閉環(huán)系統(tǒng)。
2、在該伺服放大器中使用全閉環(huán)系統(tǒng)時(shí),必須參照“線(xiàn)性編碼器技術(shù)資料集”。
3、僅在位置控制模式下才可以使用全閉環(huán)系統(tǒng)。
4、在MR-J4-B伺服放大器中構(gòu)建全閉環(huán)系統(tǒng)時(shí),有以下限制。但是,MR-J4-B-RJ伺服放大器時(shí),不存在這些限制。
. 不能使用ABZ相差動(dòng)輸出型的編碼器。
. 機(jī)械側(cè)編碼器及伺服電機(jī)編碼器僅支持2線(xiàn)式通信方式。不能使用4線(xiàn)式通信方式的機(jī)械側(cè)編碼器及伺服電機(jī)編碼器。
. 將HG-KR及HG-MR系列用于驅(qū)動(dòng)及機(jī)械側(cè)編碼器時(shí),不可使用4線(xiàn)式編碼器電纜選件(MR-EKCBL30M-L、MR-EKCBL30M-H、MR-EKCBL40M-H及MR-EKCBL50M-H)。
1、功能方框圖(MR-J4-B功能圖)
以下所示為全閉環(huán)系統(tǒng)方框圖。全閉環(huán)系統(tǒng)以機(jī)械側(cè)編碼器為單位實(shí)施控制。

[備注]
. 半閉環(huán)控制/全閉環(huán)控制的切換可通過(guò)[Pr. PE01]進(jìn)行設(shè)定。
半閉環(huán)控制的情況下,不管伺服電機(jī)停止還是旋轉(zhuǎn)時(shí)始終會(huì)以伺服電機(jī)編碼器的位置信息為基礎(chǔ)實(shí)施控制。
. 通過(guò)[Pr. PE01]使全閉環(huán)系統(tǒng)有效時(shí),變?yōu)橥ㄟ^(guò)全閉環(huán)雙反饋濾波器([Pr. PE08])合成伺服電機(jī)反饋信號(hào)和機(jī)械側(cè)編碼器反饋信號(hào)的雙反饋控制。
此時(shí),伺服電機(jī)停止時(shí)為全閉環(huán)控制,伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)為半閉環(huán)控制,可提升控制性能。將[Pr. PE08 全閉環(huán)雙反饋濾波器]的值設(shè)定為“4500”時(shí),始終為全閉環(huán)控制。
[各控制的特征如下表所示]

2、控制模式的選擇步驟
1)、控制模式的構(gòu)成
該伺服有兩種控制方式可供選擇,分別是半閉環(huán)系統(tǒng)和全閉環(huán)系統(tǒng)。
此外,在全閉環(huán)系統(tǒng)中,通過(guò)[Pr. PE08]的設(shè)定,還可以選擇半閉環(huán)控制、全閉環(huán)控制及雙反饋控制。

2)、雙反饋濾波器等效方框圖
雙反饋控制中的雙反饋濾波器等效方框圖如下所示。

注. “ω”(雙反饋濾波器的頻帶)通過(guò)[Pr. PE08]進(jìn)行設(shè)定。
3、系統(tǒng)構(gòu)成
1)、線(xiàn)性編碼器時(shí)
(a) MR-J4-B伺服放大器

使用絕對(duì)位置線(xiàn)性編碼器時(shí),可對(duì)應(yīng)絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)。此時(shí),不需要電池。
(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器

使用絕對(duì)位置線(xiàn)性編碼器時(shí),可對(duì)應(yīng)絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)。此時(shí),不需要電池。
2)、旋轉(zhuǎn)編碼器時(shí)
(a) MR-J4-B伺服放大器

(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器
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