三菱L系列簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊LD77MH的特點(diǎn)有哪些？
三菱L系列簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊LD77MH的特點(diǎn)有哪些？
時(shí)間:2016-03-17 來(lái)源:未知 作者:admin 點(diǎn)擊:4453次
三菱L系列簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊LD77MH的特點(diǎn)有哪些？
LD77MH 的特點(diǎn)如下所示：
1、高速啟動(dòng)時(shí)間
定位啟動(dòng)時(shí)的高速啟動(dòng)時(shí)間是0.8ms(使用LD77MH時(shí))。
2、各種各樣的定位控制功能
配備了許多原點(diǎn)復(fù)位控制、定位控制、手動(dòng)控制等的定位系統(tǒng)中必要的基本功能
以及針對(duì)這些控制的限制/附加功能等的輔助功能。
(a)、增強(qiáng)原點(diǎn)復(fù)位控制
1)、增強(qiáng)后的原點(diǎn)復(fù)位控制
作為"機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位"的原點(diǎn)復(fù)位方式，準(zhǔn)備有近點(diǎn)狗式(1種類型)、計(jì)數(shù)式(2種類型)、
數(shù)據(jù)集式(1種類型)、標(biāo)度原點(diǎn)信號(hào)檢測(cè)式(1種類型)的5個(gè)種類，可以選擇適合系統(tǒng)的方式。
2)、原點(diǎn)復(fù)位重試功能
為了實(shí)現(xiàn)從任意位置至機(jī)械原點(diǎn)的原點(diǎn)復(fù)位控制，準(zhǔn)備了原點(diǎn)復(fù)位重試功能。無(wú)須注意系統(tǒng)
電源投入時(shí)的機(jī)械停止位置就可以開(kāi)始原點(diǎn)復(fù)位。
(b)、各種各樣的控制方式
定位控制的控制方式有: 位置控制、速度控制、速度/位置切換控制、位置/速度切換控制等。
1)、各軸的定位
可以在任意的時(shí)間段內(nèi)對(duì)各軸進(jìn)行位置控制、速度控制等。
2)、插補(bǔ)控制
可以進(jìn)行使用了多個(gè)軸的插補(bǔ)控制。(2~4軸直線插補(bǔ)控制、2軸圓弧插補(bǔ)控制、2~4軸速度控制等)
3)、速度/轉(zhuǎn)矩控制
可以進(jìn)行不包括位置環(huán)路的速度控制、轉(zhuǎn)矩控制。
(c)、豐富的數(shù)據(jù)量
通過(guò)控制方式、定位地址/指令速度等的數(shù)據(jù)組合(定位數(shù)據(jù))，每個(gè)軸最多可以設(shè)置600個(gè)數(shù)據(jù)。
(d)、多個(gè)數(shù)據(jù)的連續(xù)執(zhí)行
通過(guò)1 次定位啟動(dòng)，可以連續(xù)執(zhí)行多個(gè)定位數(shù)據(jù)。
此外，也可以將多個(gè)定位數(shù)據(jù)設(shè)置為1個(gè)塊，進(jìn)行多個(gè)塊的連續(xù)定位。
由此，可以減少定位執(zhí)行次數(shù)、執(zhí)行狀態(tài)的管理等。
(e)、加減速處理
作為加減速處理的方式，準(zhǔn)備有梯形加減速、S字加減速2種類型?？梢愿?br /> 據(jù)機(jī)械特性選擇加減速曲線。
3、對(duì)應(yīng)同步控制
可以進(jìn)行同步控制、電子凸輪控制。
4、標(biāo)記檢測(cè)功能(LD77MH16)
可以使用外部指令信號(hào)[DI1~DI4]進(jìn)行鎖存任意數(shù)據(jù)的標(biāo)記檢測(cè)。
5、高維護(hù)性
LD77MH通過(guò)以下功能提高了維護(hù)性。
(a)、無(wú)需電池的數(shù)據(jù)保存
定位數(shù)據(jù)、參數(shù)等的各種數(shù)據(jù)可以保存在LD77MH內(nèi)的閃存ROM內(nèi)。因此，可以無(wú)需電池保存數(shù)據(jù)。
(b)、模塊出錯(cuò)履歷采集功能(LD77MH16)
發(fā)生出錯(cuò)時(shí)將發(fā)生的出錯(cuò)內(nèi)容通知到可編程控制器CPU 中，通過(guò)可編程控制器CPU 側(cè)保存出錯(cuò)信
息，即使電源OFF 或者復(fù)位后，也可以通過(guò)編程工具確認(rèn)所發(fā)生的出錯(cuò)。
6、可以使用智能功能模塊專用指令
準(zhǔn)備有定位啟動(dòng)指令(軸1~軸4)、示教指令(軸1~軸4)等的專用指令。
通過(guò)使用專用指令，可以簡(jiǎn)略程序。
專用指令與QD75MH 完全兼容。
7、可以通過(guò)GX Works2 進(jìn)行設(shè)置、測(cè)試
通過(guò)GX Works2(簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊設(shè)置)，可以設(shè)置LD77MH 的參數(shù)、定位數(shù)據(jù)等。
在創(chuàng)建定位控制用的順序程序之前，可以通過(guò)GX Works2(簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊設(shè)置)的測(cè)試功能進(jìn)行
配線檢查、以設(shè)置的參數(shù)及定位數(shù)據(jù)運(yùn)行LD77MH、參數(shù)、定位數(shù)據(jù)的檢驗(yàn)。此外，通過(guò)控制
狀態(tài)的監(jiān)視，可以提高調(diào)試效率。
通過(guò)組合使用MR Configurator2，可以簡(jiǎn)單設(shè)置伺服參數(shù)。
8、與QD75MH的兼容性
與QD75MH 有互換性，可以使用QD75MH 中用過(guò)的程序。
9、緊急停止功能
通過(guò)外部輸入的緊急停止輸入信號(hào)，可以讓伺服放大器的所有軸全部緊急停止。
可以通過(guò)參數(shù)選擇緊急停止輸入信號(hào)的"有效/無(wú)效"。
10、通過(guò)SSCNETⅢ經(jīng)由高速同步網(wǎng)絡(luò)連接伺服放大器
通過(guò)SSCNETⅢ可以直接連接三菱電機(jī)MR-J3-B 系列的各種伺服放大器。
(a)、由于LD77MH 與伺服放大器之間以及伺服放大器之間通過(guò)SSCNETⅢ經(jīng)由高速同步網(wǎng)絡(luò)連接，
因此可以實(shí)現(xiàn)省配線化。
此外，因?yàn)橥豢偩€上的SSCNETⅢ電纜的LD77MH~伺服放大器/伺服放大器~伺服放大器之間的
最大距離為50m，所以可以提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)的自由度。
(b)、因?yàn)槭褂肧SCNETⅢ電纜(光通信)，所以不會(huì)受到來(lái)自伺服放大器等的電磁噪聲等的影響。
(c)、通過(guò)在LD77MH 側(cè)設(shè)置伺服參數(shù)，可以通過(guò)SSCNET 通信將伺服參數(shù)寫入到伺服放大器內(nèi)
或者從伺服放大器中讀取伺服參數(shù)。
(d)、通過(guò)LD77MH 的緩沖存儲(chǔ)器可以確認(rèn)伺服管理的實(shí)際當(dāng)前值/出錯(cuò)內(nèi)容。
(e)、MR Configurator2 與伺服放大器可以經(jīng)由可編程控制器CPU 進(jìn)行通信。
11、容易對(duì)應(yīng)絕對(duì)位置系統(tǒng)
(a)、標(biāo)準(zhǔn)配備的MR-J3-B 系列的伺服放大器以及伺服電機(jī)支持絕對(duì)位置系統(tǒng)，只需在伺服放大器
中安裝絕對(duì)位置系統(tǒng)用的電池，便可作為絕對(duì)位置系統(tǒng)使用。
(b)、如果預(yù)先進(jìn)行一次原點(diǎn)位置確立，在系統(tǒng)電源ON 時(shí)就不需要原點(diǎn)復(fù)位操作。
(c)、在絕對(duì)位置系統(tǒng)中通過(guò)數(shù)據(jù)集式原點(diǎn)復(fù)位可以確立原點(diǎn)位置，不需要近點(diǎn)狗等的配線。
(d)、當(dāng)設(shè)置單位為"degree"時(shí)，可以構(gòu)筑無(wú)限長(zhǎng)進(jìn)給的絕對(duì)位置系統(tǒng)。
LD77MH 的特點(diǎn)如下所示：
1、高速啟動(dòng)時(shí)間
定位啟動(dòng)時(shí)的高速啟動(dòng)時(shí)間是0.8ms(使用LD77MH時(shí))。
2、各種各樣的定位控制功能
配備了許多原點(diǎn)復(fù)位控制、定位控制、手動(dòng)控制等的定位系統(tǒng)中必要的基本功能
以及針對(duì)這些控制的限制/附加功能等的輔助功能。
(a)、增強(qiáng)原點(diǎn)復(fù)位控制
1)、增強(qiáng)后的原點(diǎn)復(fù)位控制
作為"機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位"的原點(diǎn)復(fù)位方式，準(zhǔn)備有近點(diǎn)狗式(1種類型)、計(jì)數(shù)式(2種類型)、
數(shù)據(jù)集式(1種類型)、標(biāo)度原點(diǎn)信號(hào)檢測(cè)式(1種類型)的5個(gè)種類，可以選擇適合系統(tǒng)的方式。
2)、原點(diǎn)復(fù)位重試功能
為了實(shí)現(xiàn)從任意位置至機(jī)械原點(diǎn)的原點(diǎn)復(fù)位控制，準(zhǔn)備了原點(diǎn)復(fù)位重試功能。無(wú)須注意系統(tǒng)
電源投入時(shí)的機(jī)械停止位置就可以開(kāi)始原點(diǎn)復(fù)位。
(b)、各種各樣的控制方式
定位控制的控制方式有: 位置控制、速度控制、速度/位置切換控制、位置/速度切換控制等。
1)、各軸的定位
可以在任意的時(shí)間段內(nèi)對(duì)各軸進(jìn)行位置控制、速度控制等。
2)、插補(bǔ)控制
可以進(jìn)行使用了多個(gè)軸的插補(bǔ)控制。(2~4軸直線插補(bǔ)控制、2軸圓弧插補(bǔ)控制、2~4軸速度控制等)
3)、速度/轉(zhuǎn)矩控制
可以進(jìn)行不包括位置環(huán)路的速度控制、轉(zhuǎn)矩控制。
(c)、豐富的數(shù)據(jù)量
通過(guò)控制方式、定位地址/指令速度等的數(shù)據(jù)組合(定位數(shù)據(jù))，每個(gè)軸最多可以設(shè)置600個(gè)數(shù)據(jù)。
(d)、多個(gè)數(shù)據(jù)的連續(xù)執(zhí)行
通過(guò)1 次定位啟動(dòng)，可以連續(xù)執(zhí)行多個(gè)定位數(shù)據(jù)。
此外，也可以將多個(gè)定位數(shù)據(jù)設(shè)置為1個(gè)塊，進(jìn)行多個(gè)塊的連續(xù)定位。
由此，可以減少定位執(zhí)行次數(shù)、執(zhí)行狀態(tài)的管理等。
(e)、加減速處理
作為加減速處理的方式，準(zhǔn)備有梯形加減速、S字加減速2種類型?？梢愿?br /> 據(jù)機(jī)械特性選擇加減速曲線。
3、對(duì)應(yīng)同步控制
可以進(jìn)行同步控制、電子凸輪控制。
4、標(biāo)記檢測(cè)功能(LD77MH16)
可以使用外部指令信號(hào)[DI1~DI4]進(jìn)行鎖存任意數(shù)據(jù)的標(biāo)記檢測(cè)。
5、高維護(hù)性
LD77MH通過(guò)以下功能提高了維護(hù)性。
(a)、無(wú)需電池的數(shù)據(jù)保存
定位數(shù)據(jù)、參數(shù)等的各種數(shù)據(jù)可以保存在LD77MH內(nèi)的閃存ROM內(nèi)。因此，可以無(wú)需電池保存數(shù)據(jù)。
(b)、模塊出錯(cuò)履歷采集功能(LD77MH16)
發(fā)生出錯(cuò)時(shí)將發(fā)生的出錯(cuò)內(nèi)容通知到可編程控制器CPU 中，通過(guò)可編程控制器CPU 側(cè)保存出錯(cuò)信
息，即使電源OFF 或者復(fù)位后，也可以通過(guò)編程工具確認(rèn)所發(fā)生的出錯(cuò)。
6、可以使用智能功能模塊專用指令
準(zhǔn)備有定位啟動(dòng)指令(軸1~軸4)、示教指令(軸1~軸4)等的專用指令。
通過(guò)使用專用指令，可以簡(jiǎn)略程序。
專用指令與QD75MH 完全兼容。
7、可以通過(guò)GX Works2 進(jìn)行設(shè)置、測(cè)試
通過(guò)GX Works2(簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊設(shè)置)，可以設(shè)置LD77MH 的參數(shù)、定位數(shù)據(jù)等。
在創(chuàng)建定位控制用的順序程序之前，可以通過(guò)GX Works2(簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊設(shè)置)的測(cè)試功能進(jìn)行
配線檢查、以設(shè)置的參數(shù)及定位數(shù)據(jù)運(yùn)行LD77MH、參數(shù)、定位數(shù)據(jù)的檢驗(yàn)。此外，通過(guò)控制
狀態(tài)的監(jiān)視，可以提高調(diào)試效率。
通過(guò)組合使用MR Configurator2，可以簡(jiǎn)單設(shè)置伺服參數(shù)。
8、與QD75MH的兼容性
與QD75MH 有互換性，可以使用QD75MH 中用過(guò)的程序。
9、緊急停止功能
通過(guò)外部輸入的緊急停止輸入信號(hào)，可以讓伺服放大器的所有軸全部緊急停止。
可以通過(guò)參數(shù)選擇緊急停止輸入信號(hào)的"有效/無(wú)效"。
10、通過(guò)SSCNETⅢ經(jīng)由高速同步網(wǎng)絡(luò)連接伺服放大器
通過(guò)SSCNETⅢ可以直接連接三菱電機(jī)MR-J3-B 系列的各種伺服放大器。
(a)、由于LD77MH 與伺服放大器之間以及伺服放大器之間通過(guò)SSCNETⅢ經(jīng)由高速同步網(wǎng)絡(luò)連接，
因此可以實(shí)現(xiàn)省配線化。
此外，因?yàn)橥豢偩€上的SSCNETⅢ電纜的LD77MH~伺服放大器/伺服放大器~伺服放大器之間的
最大距離為50m，所以可以提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)的自由度。
(b)、因?yàn)槭褂肧SCNETⅢ電纜(光通信)，所以不會(huì)受到來(lái)自伺服放大器等的電磁噪聲等的影響。
(c)、通過(guò)在LD77MH 側(cè)設(shè)置伺服參數(shù)，可以通過(guò)SSCNET 通信將伺服參數(shù)寫入到伺服放大器內(nèi)
或者從伺服放大器中讀取伺服參數(shù)。
(d)、通過(guò)LD77MH 的緩沖存儲(chǔ)器可以確認(rèn)伺服管理的實(shí)際當(dāng)前值/出錯(cuò)內(nèi)容。
(e)、MR Configurator2 與伺服放大器可以經(jīng)由可編程控制器CPU 進(jìn)行通信。
11、容易對(duì)應(yīng)絕對(duì)位置系統(tǒng)
(a)、標(biāo)準(zhǔn)配備的MR-J3-B 系列的伺服放大器以及伺服電機(jī)支持絕對(duì)位置系統(tǒng)，只需在伺服放大器
中安裝絕對(duì)位置系統(tǒng)用的電池，便可作為絕對(duì)位置系統(tǒng)使用。
(b)、如果預(yù)先進(jìn)行一次原點(diǎn)位置確立，在系統(tǒng)電源ON 時(shí)就不需要原點(diǎn)復(fù)位操作。
(c)、在絕對(duì)位置系統(tǒng)中通過(guò)數(shù)據(jù)集式原點(diǎn)復(fù)位可以確立原點(diǎn)位置，不需要近點(diǎn)狗等的配線。
(d)、當(dāng)設(shè)置單位為"degree"時(shí)，可以構(gòu)筑無(wú)限長(zhǎng)進(jìn)給的絕對(duì)位置系統(tǒng)。
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