三菱PLC FX5U使用旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令進(jìn)行定位編程
三菱PLC FX5U使用旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令進(jìn)行定位編程
時(shí)間:2015-10-26 來(lái)源:未知 作者:admin 點(diǎn)擊:18417次
三菱PLC FX5U使用旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令進(jìn)行定位編程(FX5U定位編程)
一、FX5U旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令
設(shè)定旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)后，請(qǐng)創(chuàng)建使用旋轉(zhuǎn)臺(tái)的程序。如果在旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令的操作數(shù)中指定旋轉(zhuǎn)臺(tái)No.，則執(zhí)行相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)。各旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令的指定操作數(shù)如下所示。
? 請(qǐng)不要驅(qū)動(dòng)多個(gè)同軸內(nèi)的定位指令。定位動(dòng)作的脈沖停止且在定位指令的驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)未置為OFF前，不能驅(qū)動(dòng)同軸的定位指令。
? 脈沖輸出中監(jiān)控置為ON時(shí)，使用該軸的定位指令不能執(zhí)行。此外，即使指令驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為OFF，在脈沖輸出中監(jiān)控置為ON的期間，也請(qǐng)不要執(zhí)行指定了同一軸編號(hào)的定位指令。
2、定位指令的程序數(shù)
定位指令的程序次數(shù)沒(méi)有限制。即使多次使用相同指令也沒(méi)有問(wèn)題。
3、外部開(kāi)始信號(hào)
外部開(kāi)始信號(hào)為有效且置為OFF時(shí)，使用該軸的定位指令可以執(zhí)行。執(zhí)行需要將指令的驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON，且將外部開(kāi)始信號(hào)置為ON。
4、定位指令的驅(qū)動(dòng)時(shí)機(jī)
a)、使用絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)時(shí)
使用絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)的軸，請(qǐng)?jiān)谒欧想姇r(shí)驅(qū)動(dòng)DABS指令。ABS數(shù)據(jù)讀取結(jié)束后，將保持伺服ON狀態(tài)(SON置為ON)，在DABS指令置為OFF時(shí)解除伺服ON。請(qǐng)?jiān)贒ABS指令結(jié)束ABS數(shù)據(jù)讀取后，進(jìn)行其他定位指令的動(dòng)作。
b)、脈沖輸出監(jiān)控置為ON時(shí)
脈沖輸出中監(jiān)控置為ON時(shí)，使用同一軸編號(hào)的定位指令(DABS指令除外)不能執(zhí)行。此外，即使定位指令驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON?OFF，在脈沖輸出中監(jiān)控置為ON的期間，也請(qǐng)不要執(zhí)行使用同一軸編號(hào)的定位指令。驅(qū)動(dòng)時(shí)，請(qǐng)?jiān)诿}沖輸出中監(jiān)控ON?OFF后，經(jīng)過(guò)1個(gè)運(yùn)算周期以上后再次驅(qū)動(dòng)指令。
c)、使用用戶(hù)中斷時(shí)
定位指令驅(qū)動(dòng)中，在多個(gè)掃描中進(jìn)行動(dòng)作，由于分別有上升沿、下降沿的處理，因此存在無(wú)法執(zhí)行例如用戶(hù)中斷程序中的每個(gè)運(yùn)算周期的情況，或在CJ指令中下達(dá)指令后不正常進(jìn)行動(dòng)作。但是，脈沖輸出仍將繼續(xù)。通過(guò)RUN中寫(xiě)入取消指令時(shí)，雖同樣不進(jìn)行正常動(dòng)作，但脈沖輸出停止。
略過(guò)了指令時(shí)，定位動(dòng)作停止后結(jié)束標(biāo)志位不置為ON。定位動(dòng)作停止后，CJ指令的解除及通過(guò)中斷程序重新執(zhí)行了定位指令時(shí)，結(jié)束標(biāo)志位置為ON。此外，略過(guò)了指令時(shí)，如果檢測(cè)出全部輸出禁止(SM8034)、脈沖停止指令、脈沖減速停止指令、行進(jìn)方向的極限，則定位動(dòng)作停止。用戶(hù)指定的結(jié)束標(biāo)志位置為ON，F(xiàn)X3兼容用的結(jié)束標(biāo)志位不置為ON。
5、輸入輸出競(jìng)爭(zhēng)功能
在定位中使用的輸入輸出的下述功能在同一軟元件中無(wú)法指定多個(gè)。
┌─────────────────────┬─────┐
│ 輸入 │輸出(*1) │
├─────────────────────┼─────┤
│·高速計(jì)數(shù)器(A相、B相、預(yù)設(shè)輸入、啟動(dòng)輸入)│·PWM愉出 │
│·脈沖寬度測(cè)定 │·通用輸出│
│·零點(diǎn)信號(hào) │ │
│·中斷輸入信號(hào)1 │ │
│·外部開(kāi)始信號(hào) │ │
└─────────────────────┴─────┘
*1：在參數(shù)中將定位設(shè)定置為有效的輸出軟元件(Y)，未使用定位時(shí)可作為無(wú)參數(shù)的PWM輸出、通用軟元件進(jìn)行使用。但是，在參數(shù)中將定位設(shè)定置為無(wú)效時(shí)，無(wú)法將PWM輸出、通用輸出的軟元件用于定位功能。此外，以參數(shù)進(jìn)行PWM動(dòng)作時(shí)，無(wú)法使用與定位相同的輸出。
6、共享輸入的功能
根據(jù)定位的參數(shù)，有可能占用輸入中斷的通道數(shù)。
a)、輸入中斷功能
下述定位功能的輸入占用輸入中斷功能(X0～X17中最大8CH)。
? 輸入中斷*1
? 零點(diǎn)信號(hào)
? 中斷輸入信號(hào)1
? 外部開(kāi)始信號(hào)
*1 可與其他功能重復(fù)使用。但是，邊緣依據(jù)共存對(duì)象。
7、回差修正
定位功能不能修正機(jī)械單位制的回差(空隙、松動(dòng)間隙)。如果需要修正，那么在移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)，請(qǐng)預(yù)先考慮回差部分，從而設(shè)定輸出脈沖數(shù)。
8、結(jié)束標(biāo)志位和定位動(dòng)作結(jié)束
定位指令的結(jié)束標(biāo)志位置為ON時(shí)，意味著指令的動(dòng)作(脈沖輸出動(dòng)作等)結(jié)束了。并不意味著伺服電機(jī)的動(dòng)作也結(jié)束(停止)了。為了確切掌握伺服電機(jī)的動(dòng)作結(jié)束情況，請(qǐng)使用伺服放大器(驅(qū)動(dòng)單元)具有的定位結(jié)束信號(hào)。
9、RUN中寫(xiě)入
請(qǐng)?jiān)诙ㄎ恢噶顖?zhí)行中(脈沖輸出中)避免RUN中寫(xiě)入。
對(duì)于在脈沖輸出中包含下述定位指令的回路模塊，進(jìn)行RUN中寫(xiě)入時(shí)會(huì)出現(xiàn)下述動(dòng)作，敬請(qǐng)注意。
此外，關(guān)于PWM也請(qǐng)避免RUN中寫(xiě)入。
┌────────────────────────┬──────────────┐
│ 定位指令 │動(dòng)作中進(jìn)行RUN中寫(xiě)入時(shí)的動(dòng)作 │
├───────────┬────────────┼──────────────┤
│脈沖輸出指令 │PLSY/DPLSY │立即停止脈沖輸出。 │
├───────────┼────────────┼──────────────┤
│機(jī)械原點(diǎn)回歸指令 │DSZR/DDSZR │減速停止脈沖輸出。 │
├───────────┼────────────┤ │
│相對(duì)定位指令 │DRVI/DDRVI │ │
├───────────┼────────────┤ │
│絕對(duì)定位指令 │DRVA/DDRVA │ │
├───────────┼────────────┤ │
│中斷1速定位折令 │DVIT/DDVIT │ │
├───────────┼─────┬──────┼──────────────┤
│可變速度運(yùn)行指令 │PLSV/DPLSV│有加減速動(dòng)作│減速停止脈沖輸出。 │
│ │ ├──────┼──────────────┤
│ │ │無(wú)加減速動(dòng)作│立即停止脈沖輸出。 │
├───────────┼─────┴──────┼──────────────┤
│單獨(dú)旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行折令 │TBL │無(wú)法RUN中寫(xiě)入。 │
├───────────┼────────────┤ │
│多個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行折令 │DRVTBL │ │
├───────────┼────────────┤ │
│多個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令│DRVMUL │ │
└───────────┴────────────┴──────────────┘
一、FX5U旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令
設(shè)定旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)后，請(qǐng)創(chuàng)建使用旋轉(zhuǎn)臺(tái)的程序。如果在旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令的操作數(shù)中指定旋轉(zhuǎn)臺(tái)No.，則執(zhí)行相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)。各旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令的指定操作數(shù)如下所示。
二、編程時(shí)的注意事項(xiàng)
1、同軸的定位指令? 請(qǐng)不要驅(qū)動(dòng)多個(gè)同軸內(nèi)的定位指令。定位動(dòng)作的脈沖停止且在定位指令的驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)未置為OFF前，不能驅(qū)動(dòng)同軸的定位指令。
? 脈沖輸出中監(jiān)控置為ON時(shí)，使用該軸的定位指令不能執(zhí)行。此外，即使指令驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為OFF，在脈沖輸出中監(jiān)控置為ON的期間，也請(qǐng)不要執(zhí)行指定了同一軸編號(hào)的定位指令。
2、定位指令的程序數(shù)
定位指令的程序次數(shù)沒(méi)有限制。即使多次使用相同指令也沒(méi)有問(wèn)題。
3、外部開(kāi)始信號(hào)
外部開(kāi)始信號(hào)為有效且置為OFF時(shí)，使用該軸的定位指令可以執(zhí)行。執(zhí)行需要將指令的驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON，且將外部開(kāi)始信號(hào)置為ON。
4、定位指令的驅(qū)動(dòng)時(shí)機(jī)
a)、使用絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)時(shí)
使用絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)的軸，請(qǐng)?jiān)谒欧想姇r(shí)驅(qū)動(dòng)DABS指令。ABS數(shù)據(jù)讀取結(jié)束后，將保持伺服ON狀態(tài)(SON置為ON)，在DABS指令置為OFF時(shí)解除伺服ON。請(qǐng)?jiān)贒ABS指令結(jié)束ABS數(shù)據(jù)讀取后，進(jìn)行其他定位指令的動(dòng)作。
b)、脈沖輸出監(jiān)控置為ON時(shí)
脈沖輸出中監(jiān)控置為ON時(shí)，使用同一軸編號(hào)的定位指令(DABS指令除外)不能執(zhí)行。此外，即使定位指令驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON?OFF，在脈沖輸出中監(jiān)控置為ON的期間，也請(qǐng)不要執(zhí)行使用同一軸編號(hào)的定位指令。驅(qū)動(dòng)時(shí)，請(qǐng)?jiān)诿}沖輸出中監(jiān)控ON?OFF后，經(jīng)過(guò)1個(gè)運(yùn)算周期以上后再次驅(qū)動(dòng)指令。
c)、使用用戶(hù)中斷時(shí)
定位指令驅(qū)動(dòng)中，在多個(gè)掃描中進(jìn)行動(dòng)作，由于分別有上升沿、下降沿的處理，因此存在無(wú)法執(zhí)行例如用戶(hù)中斷程序中的每個(gè)運(yùn)算周期的情況，或在CJ指令中下達(dá)指令后不正常進(jìn)行動(dòng)作。但是，脈沖輸出仍將繼續(xù)。通過(guò)RUN中寫(xiě)入取消指令時(shí)，雖同樣不進(jìn)行正常動(dòng)作，但脈沖輸出停止。
略過(guò)了指令時(shí)，定位動(dòng)作停止后結(jié)束標(biāo)志位不置為ON。定位動(dòng)作停止后，CJ指令的解除及通過(guò)中斷程序重新執(zhí)行了定位指令時(shí)，結(jié)束標(biāo)志位置為ON。此外，略過(guò)了指令時(shí)，如果檢測(cè)出全部輸出禁止(SM8034)、脈沖停止指令、脈沖減速停止指令、行進(jìn)方向的極限，則定位動(dòng)作停止。用戶(hù)指定的結(jié)束標(biāo)志位置為ON，F(xiàn)X3兼容用的結(jié)束標(biāo)志位不置為ON。
5、輸入輸出競(jìng)爭(zhēng)功能
在定位中使用的輸入輸出的下述功能在同一軟元件中無(wú)法指定多個(gè)。
┌─────────────────────┬─────┐
│ 輸入 │輸出(*1) │
├─────────────────────┼─────┤
│·高速計(jì)數(shù)器(A相、B相、預(yù)設(shè)輸入、啟動(dòng)輸入)│·PWM愉出 │
│·脈沖寬度測(cè)定 │·通用輸出│
│·零點(diǎn)信號(hào) │ │
│·中斷輸入信號(hào)1 │ │
│·外部開(kāi)始信號(hào) │ │
└─────────────────────┴─────┘
*1：在參數(shù)中將定位設(shè)定置為有效的輸出軟元件(Y)，未使用定位時(shí)可作為無(wú)參數(shù)的PWM輸出、通用軟元件進(jìn)行使用。但是，在參數(shù)中將定位設(shè)定置為無(wú)效時(shí)，無(wú)法將PWM輸出、通用輸出的軟元件用于定位功能。此外，以參數(shù)進(jìn)行PWM動(dòng)作時(shí)，無(wú)法使用與定位相同的輸出。
6、共享輸入的功能
根據(jù)定位的參數(shù)，有可能占用輸入中斷的通道數(shù)。
a)、輸入中斷功能
下述定位功能的輸入占用輸入中斷功能(X0～X17中最大8CH)。
? 輸入中斷*1
? 零點(diǎn)信號(hào)
? 中斷輸入信號(hào)1
? 外部開(kāi)始信號(hào)
*1 可與其他功能重復(fù)使用。但是，邊緣依據(jù)共存對(duì)象。
7、回差修正
定位功能不能修正機(jī)械單位制的回差(空隙、松動(dòng)間隙)。如果需要修正，那么在移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)，請(qǐng)預(yù)先考慮回差部分，從而設(shè)定輸出脈沖數(shù)。
定位指令的結(jié)束標(biāo)志位置為ON時(shí)，意味著指令的動(dòng)作(脈沖輸出動(dòng)作等)結(jié)束了。并不意味著伺服電機(jī)的動(dòng)作也結(jié)束(停止)了。為了確切掌握伺服電機(jī)的動(dòng)作結(jié)束情況，請(qǐng)使用伺服放大器(驅(qū)動(dòng)單元)具有的定位結(jié)束信號(hào)。
9、RUN中寫(xiě)入
請(qǐng)?jiān)诙ㄎ恢噶顖?zhí)行中(脈沖輸出中)避免RUN中寫(xiě)入。
對(duì)于在脈沖輸出中包含下述定位指令的回路模塊，進(jìn)行RUN中寫(xiě)入時(shí)會(huì)出現(xiàn)下述動(dòng)作，敬請(qǐng)注意。
此外，關(guān)于PWM也請(qǐng)避免RUN中寫(xiě)入。
┌────────────────────────┬──────────────┐
│ 定位指令 │動(dòng)作中進(jìn)行RUN中寫(xiě)入時(shí)的動(dòng)作 │
├───────────┬────────────┼──────────────┤
│脈沖輸出指令 │PLSY/DPLSY │立即停止脈沖輸出。 │
├───────────┼────────────┼──────────────┤
│機(jī)械原點(diǎn)回歸指令 │DSZR/DDSZR │減速停止脈沖輸出。 │
├───────────┼────────────┤ │
│相對(duì)定位指令 │DRVI/DDRVI │ │
├───────────┼────────────┤ │
│絕對(duì)定位指令 │DRVA/DDRVA │ │
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│中斷1速定位折令 │DVIT/DDVIT │ │
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│可變速度運(yùn)行指令 │PLSV/DPLSV│有加減速動(dòng)作│減速停止脈沖輸出。 │
│ │ ├──────┼──────────────┤
│ │ │無(wú)加減速動(dòng)作│立即停止脈沖輸出。 │
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│單獨(dú)旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行折令 │TBL │無(wú)法RUN中寫(xiě)入。 │
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│多個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行折令 │DRVTBL │ │
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│多個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令│DRVMUL │ │
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注意事項(xiàng)：關(guān)于立即停止，由于電機(jī)立即停止，所以有損壞裝置的危險(xiǎn)性，敬請(qǐng)注意。
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