三菱PLC FX5U系列多個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的執(zhí)行方法
三菱PLC FX5U系列多個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的執(zhí)行方法
時(shí)間:2015-10-24 來(lái)源:未知 作者:admin 點(diǎn)擊:7207次
三菱PLC FX5U多個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的執(zhí)行方法
作為DRVTBL、DRVMUL指令的多個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的執(zhí)行方法，有步進(jìn)運(yùn)行和連續(xù)運(yùn)行兩種，以下就各自的執(zhí)行方法做說(shuō)明。
一、步進(jìn)運(yùn)行
步進(jìn)運(yùn)行按照使用DRVTBL指令指定的旋轉(zhuǎn)臺(tái)的順序依次執(zhí)行。
雖然每次旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束時(shí)結(jié)束標(biāo)志位置為ON，但不自動(dòng)執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。如果檢測(cè)出旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令或外部開(kāi)始信號(hào)，將執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
下圖為旋轉(zhuǎn)臺(tái)1～3中使用停留時(shí)間的步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作示例。
*1 外部開(kāi)始信號(hào)有效時(shí)，啟動(dòng)定位指令需要將驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)和外部開(kāi)始信號(hào)置為ON。
*2 在用戶(hù)置為OFF或切換至下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)前不置為OFF。
動(dòng)作：就步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)、標(biāo)志位的動(dòng)作做說(shuō)明。
1、旋轉(zhuǎn)臺(tái)的動(dòng)作
? 步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的各個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)動(dòng)作與僅執(zhí)行1個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)相同。
? 執(zhí)行控制方式[0:無(wú)定位]的旋轉(zhuǎn)臺(tái)、DRVTBL指令中指定的最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，以全部旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束作為條件。
但是，起始旋轉(zhuǎn)臺(tái)>最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，通過(guò)執(zhí)行最多旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)或控制方式[0:無(wú)定位]結(jié)束。
? 在旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束之前，即使將旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令或外部開(kāi)始信號(hào)置為ON，也不切換至下一個(gè)編號(hào)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
上一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束后，通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令或外部開(kāi)始信號(hào)，開(kāi)始執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
? 正在執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)臺(tái)異常結(jié)束時(shí)，之后的旋轉(zhuǎn)臺(tái)將不動(dòng)作。
? 無(wú)論正常結(jié)束或是異常結(jié)束，按每個(gè)指令驅(qū)動(dòng)從起始旋轉(zhuǎn)臺(tái)開(kāi)始。不從上一次結(jié)束的旋轉(zhuǎn)臺(tái)繼續(xù)動(dòng)作。
? 有支持剩余距離運(yùn)行的控制方式。
2、通過(guò)控制方式進(jìn)行動(dòng)作
? 如果執(zhí)行控制方式[0:無(wú)定位]的旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，將視為全部的旋轉(zhuǎn)臺(tái)已正常結(jié)束，結(jié)束標(biāo)志位置為ON。之后的旋轉(zhuǎn)臺(tái)將不動(dòng)作。
? 控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)進(jìn)行條件判定，并立即執(zhí)行下一個(gè)編號(hào)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
? 控制方式[4:可變速度運(yùn)行]、[5:附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行]時(shí)，檢測(cè)出脈沖減速指令并減速停止后，在停留時(shí)間后結(jié)束標(biāo)志位置為ON，并可以執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)?？刂品绞絒5:附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行]時(shí)，通過(guò)脈沖減速停止指令進(jìn)行減速停止，并通過(guò)檢測(cè)出中斷輸入信號(hào)2進(jìn)行減速停止，將可以執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
3、標(biāo)志位的動(dòng)作
用戶(hù)指定的定位結(jié)束標(biāo)志位在每個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)都置為ON。ON后的結(jié)束標(biāo)志位，在用戶(hù)置為OFF或下一個(gè)旋
轉(zhuǎn)臺(tái)開(kāi)始時(shí)將置為OFF。指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志位(SM8029)在全部旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束時(shí)置為ON。
4、通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)(操作數(shù))設(shè)定進(jìn)行動(dòng)作
? 與執(zhí)行單一的旋轉(zhuǎn)臺(tái)相同，在動(dòng)作中可以變更操作數(shù)。
? 也可混用絕對(duì)地址、相對(duì)地址。
支持的控制方式：各旋轉(zhuǎn)臺(tái)的控制方式指定步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作如下所示。
┌────────────────┬───────────────┐
│ 控制方式 │動(dòng)作 │
├────────────────┼───────────────┤
│0:無(wú)定位 │指定時(shí)，不輸出脈沖。正常結(jié)束 │
├────────────────┼───────────────┤
│1:1速定位(相對(duì)地址指定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│2:1速定位(絕時(shí)地址指定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│3:中斷1速定位 │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│4:可變速度運(yùn)行 │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│5:附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行 │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│6:中斷停止(相對(duì)地址指定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│7:中斷停止(絕對(duì)地址拍定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│10:附帶條件跳轉(zhuǎn) │按暇跳轉(zhuǎn)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。 │
├────────────────┼───────────────┤
│20:插補(bǔ)運(yùn)行(相對(duì)地址指定) │正常動(dòng)作. │
├────────────────┼───────────────┤
│21:插補(bǔ)運(yùn)行(相對(duì)地址指定對(duì)象軸) │指定時(shí)，不輸出脈沖。異常結(jié)束。│
├────────────────┼───────────────┤
│22:插補(bǔ)運(yùn)行(絕對(duì)地址指定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│23:插補(bǔ)運(yùn)行(絕對(duì)地址指定對(duì)象軸) │指定時(shí)，不輸出脈沖。異常結(jié)束。│
└────────────────┴───────────────┘
二、連續(xù)運(yùn)行
連續(xù)運(yùn)行在旋轉(zhuǎn)臺(tái)和旋轉(zhuǎn)臺(tái)之間不減速停止，進(jìn)行連續(xù)的動(dòng)作。指定的定位地址的輸出結(jié)束的位置，將成為下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的開(kāi)始地址。
定位結(jié)束標(biāo)志位在指定的旋轉(zhuǎn)臺(tái)全部執(zhí)行結(jié)束后置為ON。與步進(jìn)運(yùn)行不同，不需要旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令。
下圖為連續(xù)運(yùn)行旋轉(zhuǎn)臺(tái)1～5(有停留時(shí)間)時(shí)的動(dòng)作示例。
*1 僅DRVTBL指令進(jìn)行動(dòng)作。
*2 在用戶(hù)置為OFF前不置為OFF。
動(dòng)作：就步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)、標(biāo)志位的動(dòng)作做說(shuō)明。
1、旋轉(zhuǎn)臺(tái)的動(dòng)作
? 從減速停止開(kāi)始到結(jié)束標(biāo)志位置為ON為止的時(shí)間，成為最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)的停留時(shí)間。
? 連續(xù)運(yùn)行方向變化的旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，先暫時(shí)減速停止，再向反轉(zhuǎn)方向輸出。從脈沖輸出停止
開(kāi)始到向反方向輸出為止的時(shí)間為1ms+掃描時(shí)間。
? 正在執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)臺(tái)異常結(jié)束時(shí)，之后的旋轉(zhuǎn)臺(tái)將不動(dòng)作。
? 如果執(zhí)行了不能組合的旋轉(zhuǎn)臺(tái)，將異常結(jié)束。此時(shí)，將不能組合的之前的旋轉(zhuǎn)臺(tái)作為最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行動(dòng)作。之前的旋轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行減速停止，經(jīng)過(guò)停留時(shí)間后，異常結(jié)束標(biāo)志位置為ON。
此外，停留時(shí)間也變?yōu)橹靶D(zhuǎn)臺(tái)設(shè)定的時(shí)間。
? 有支持剩余距離運(yùn)行的控制方式。
2、通過(guò)控制方式進(jìn)行動(dòng)作
? 如果執(zhí)行控制方式[0:無(wú)定位]的表時(shí)，將視為全部的旋轉(zhuǎn)臺(tái)已正常結(jié)束，定位結(jié)束標(biāo)志位置為ON，之后的旋轉(zhuǎn)臺(tái)不動(dòng)作。
? 在前方2個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)決定控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]的跳轉(zhuǎn)條件。(例:旋轉(zhuǎn)臺(tái)8為控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]的旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，在旋轉(zhuǎn)臺(tái)6開(kāi)始時(shí)進(jìn)行條件判定。)控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)還進(jìn)行控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]時(shí)，將同時(shí)判定跳轉(zhuǎn)目標(biāo)的控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]的條件。
3、通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)(操作數(shù))設(shè)定進(jìn)行動(dòng)作
? 為了讓旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換的次數(shù)在10ms/1次以下，請(qǐng)?jiān)O(shè)定各旋轉(zhuǎn)臺(tái)的指令速度、定位地址(附帶條件跳轉(zhuǎn)除外)。 旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換的頻率高于上述次數(shù)時(shí)，將來(lái)不及進(jìn)行旋轉(zhuǎn)臺(tái)的切換處理，減速停止后異常結(jié)束(動(dòng)作到能夠正常讀取的旋轉(zhuǎn)臺(tái)為止)。
? 連續(xù)運(yùn)行時(shí)，僅可對(duì)最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行定位地址的變更。即使改寫(xiě)最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)以外的定位地址，也將被忽略。
? 關(guān)于最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)的定位地址的改寫(xiě)，地址的增加方向、減少方向均可變更。變更為減少方向、超過(guò)已
變更后的地址時(shí)和向減速停止所需要的脈沖不足的地址變更時(shí)，減速停止后向反轉(zhuǎn)方向輸出脈沖，到達(dá)變更后的定位地址(與DRVI/DDRVI、DRVA/DDRVA指令時(shí)的動(dòng)作相同)。
支持的控制方式：連續(xù)運(yùn)行時(shí)可組合的控制方式如下所示。
*1 第2個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)為控制方式[3:中斷1速定位]時(shí)可組合
*2 可組合至連續(xù)運(yùn)行3次為止
旋轉(zhuǎn)臺(tái)的不執(zhí)行：
在連續(xù)運(yùn)行中，設(shè)定定位地址為無(wú)需定位的旋轉(zhuǎn)臺(tái)，將不執(zhí)行直接切換至下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
不執(zhí)行的條件如下所示。
┌────────────┬─────────────────────┐
│ 控制方式 │旋轉(zhuǎn)臺(tái)不執(zhí)行條件 │
├────────────┼─────────────────────┤
│1:1速定位(相對(duì)地址指定) │定位地址=0 │
├────────────┼─────────────────────┤
│2:1速定位(絕對(duì)地址指定) │定位地址=相應(yīng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)執(zhí)行開(kāi)始時(shí)的當(dāng)前地址*1 │
├────────────┼─────────────────────┤
│6:中斷停止(相對(duì)地址指定)│定位地址= 0 │
├────────────┼─────────────────────┤
│7:中斷停止(絕對(duì)地址指定)│定位地址=相應(yīng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)執(zhí)行開(kāi)始時(shí)的當(dāng)前地址*1 │
└────────────┴─────────────────────┘
*1 進(jìn)行了如下所示指定時(shí)，將不執(zhí)行。
旋轉(zhuǎn)臺(tái)No.1:控制方式[1:1速定位(相對(duì)地址指定)]的定位地址為2000
旋轉(zhuǎn)臺(tái)No.2:控制方式[2:1速定位(絕對(duì)地址指定)]的定位地址為2000
作為DRVTBL、DRVMUL指令的多個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的執(zhí)行方法，有步進(jìn)運(yùn)行和連續(xù)運(yùn)行兩種，以下就各自的執(zhí)行方法做說(shuō)明。
一、步進(jìn)運(yùn)行
步進(jìn)運(yùn)行按照使用DRVTBL指令指定的旋轉(zhuǎn)臺(tái)的順序依次執(zhí)行。
雖然每次旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束時(shí)結(jié)束標(biāo)志位置為ON，但不自動(dòng)執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。如果檢測(cè)出旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令或外部開(kāi)始信號(hào)，將執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
下圖為旋轉(zhuǎn)臺(tái)1～3中使用停留時(shí)間的步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作示例。
*1 外部開(kāi)始信號(hào)有效時(shí)，啟動(dòng)定位指令需要將驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)和外部開(kāi)始信號(hào)置為ON。
*2 在用戶(hù)置為OFF或切換至下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)前不置為OFF。
動(dòng)作：就步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)、標(biāo)志位的動(dòng)作做說(shuō)明。
1、旋轉(zhuǎn)臺(tái)的動(dòng)作
? 步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的各個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)動(dòng)作與僅執(zhí)行1個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)相同。
? 執(zhí)行控制方式[0:無(wú)定位]的旋轉(zhuǎn)臺(tái)、DRVTBL指令中指定的最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，以全部旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束作為條件。
但是，起始旋轉(zhuǎn)臺(tái)>最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，通過(guò)執(zhí)行最多旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)或控制方式[0:無(wú)定位]結(jié)束。
? 在旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束之前，即使將旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令或外部開(kāi)始信號(hào)置為ON，也不切換至下一個(gè)編號(hào)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
上一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束后，通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令或外部開(kāi)始信號(hào)，開(kāi)始執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
? 正在執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)臺(tái)異常結(jié)束時(shí)，之后的旋轉(zhuǎn)臺(tái)將不動(dòng)作。
? 無(wú)論正常結(jié)束或是異常結(jié)束，按每個(gè)指令驅(qū)動(dòng)從起始旋轉(zhuǎn)臺(tái)開(kāi)始。不從上一次結(jié)束的旋轉(zhuǎn)臺(tái)繼續(xù)動(dòng)作。
? 有支持剩余距離運(yùn)行的控制方式。
2、通過(guò)控制方式進(jìn)行動(dòng)作
? 如果執(zhí)行控制方式[0:無(wú)定位]的旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，將視為全部的旋轉(zhuǎn)臺(tái)已正常結(jié)束，結(jié)束標(biāo)志位置為ON。之后的旋轉(zhuǎn)臺(tái)將不動(dòng)作。
? 控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)進(jìn)行條件判定，并立即執(zhí)行下一個(gè)編號(hào)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
? 控制方式[4:可變速度運(yùn)行]、[5:附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行]時(shí)，檢測(cè)出脈沖減速指令并減速停止后，在停留時(shí)間后結(jié)束標(biāo)志位置為ON，并可以執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)?？刂品绞絒5:附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行]時(shí)，通過(guò)脈沖減速停止指令進(jìn)行減速停止，并通過(guò)檢測(cè)出中斷輸入信號(hào)2進(jìn)行減速停止，將可以執(zhí)行下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
3、標(biāo)志位的動(dòng)作
用戶(hù)指定的定位結(jié)束標(biāo)志位在每個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)都置為ON。ON后的結(jié)束標(biāo)志位，在用戶(hù)置為OFF或下一個(gè)旋
轉(zhuǎn)臺(tái)開(kāi)始時(shí)將置為OFF。指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志位(SM8029)在全部旋轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)束時(shí)置為ON。
4、通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)(操作數(shù))設(shè)定進(jìn)行動(dòng)作
? 與執(zhí)行單一的旋轉(zhuǎn)臺(tái)相同，在動(dòng)作中可以變更操作數(shù)。
? 也可混用絕對(duì)地址、相對(duì)地址。
支持的控制方式：各旋轉(zhuǎn)臺(tái)的控制方式指定步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作如下所示。
┌────────────────┬───────────────┐
│ 控制方式 │動(dòng)作 │
├────────────────┼───────────────┤
│0:無(wú)定位 │指定時(shí)，不輸出脈沖。正常結(jié)束 │
├────────────────┼───────────────┤
│1:1速定位(相對(duì)地址指定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│2:1速定位(絕時(shí)地址指定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│3:中斷1速定位 │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│4:可變速度運(yùn)行 │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│5:附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行 │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│6:中斷停止(相對(duì)地址指定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│7:中斷停止(絕對(duì)地址拍定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│10:附帶條件跳轉(zhuǎn) │按暇跳轉(zhuǎn)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。 │
├────────────────┼───────────────┤
│20:插補(bǔ)運(yùn)行(相對(duì)地址指定) │正常動(dòng)作. │
├────────────────┼───────────────┤
│21:插補(bǔ)運(yùn)行(相對(duì)地址指定對(duì)象軸) │指定時(shí)，不輸出脈沖。異常結(jié)束。│
├────────────────┼───────────────┤
│22:插補(bǔ)運(yùn)行(絕對(duì)地址指定) │正常動(dòng)作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│23:插補(bǔ)運(yùn)行(絕對(duì)地址指定對(duì)象軸) │指定時(shí)，不輸出脈沖。異常結(jié)束。│
└────────────────┴───────────────┘
二、連續(xù)運(yùn)行
連續(xù)運(yùn)行在旋轉(zhuǎn)臺(tái)和旋轉(zhuǎn)臺(tái)之間不減速停止，進(jìn)行連續(xù)的動(dòng)作。指定的定位地址的輸出結(jié)束的位置，將成為下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的開(kāi)始地址。
定位結(jié)束標(biāo)志位在指定的旋轉(zhuǎn)臺(tái)全部執(zhí)行結(jié)束后置為ON。與步進(jìn)運(yùn)行不同，不需要旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令。
下圖為連續(xù)運(yùn)行旋轉(zhuǎn)臺(tái)1～5(有停留時(shí)間)時(shí)的動(dòng)作示例。
*1 僅DRVTBL指令進(jìn)行動(dòng)作。
*2 在用戶(hù)置為OFF前不置為OFF。
動(dòng)作：就步進(jìn)運(yùn)行時(shí)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)、標(biāo)志位的動(dòng)作做說(shuō)明。
1、旋轉(zhuǎn)臺(tái)的動(dòng)作
? 從減速停止開(kāi)始到結(jié)束標(biāo)志位置為ON為止的時(shí)間，成為最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)的停留時(shí)間。
? 連續(xù)運(yùn)行方向變化的旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，先暫時(shí)減速停止，再向反轉(zhuǎn)方向輸出。從脈沖輸出停止
開(kāi)始到向反方向輸出為止的時(shí)間為1ms+掃描時(shí)間。
? 正在執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)臺(tái)異常結(jié)束時(shí)，之后的旋轉(zhuǎn)臺(tái)將不動(dòng)作。
? 如果執(zhí)行了不能組合的旋轉(zhuǎn)臺(tái)，將異常結(jié)束。此時(shí)，將不能組合的之前的旋轉(zhuǎn)臺(tái)作為最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行動(dòng)作。之前的旋轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行減速停止，經(jīng)過(guò)停留時(shí)間后，異常結(jié)束標(biāo)志位置為ON。
此外，停留時(shí)間也變?yōu)橹靶D(zhuǎn)臺(tái)設(shè)定的時(shí)間。
? 有支持剩余距離運(yùn)行的控制方式。
2、通過(guò)控制方式進(jìn)行動(dòng)作
? 如果執(zhí)行控制方式[0:無(wú)定位]的表時(shí)，將視為全部的旋轉(zhuǎn)臺(tái)已正常結(jié)束，定位結(jié)束標(biāo)志位置為ON，之后的旋轉(zhuǎn)臺(tái)不動(dòng)作。
? 在前方2個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)決定控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]的跳轉(zhuǎn)條件。(例:旋轉(zhuǎn)臺(tái)8為控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]的旋轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，在旋轉(zhuǎn)臺(tái)6開(kāi)始時(shí)進(jìn)行條件判定。)控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)還進(jìn)行控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]時(shí)，將同時(shí)判定跳轉(zhuǎn)目標(biāo)的控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]的條件。
3、通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)(操作數(shù))設(shè)定進(jìn)行動(dòng)作
? 為了讓旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換的次數(shù)在10ms/1次以下，請(qǐng)?jiān)O(shè)定各旋轉(zhuǎn)臺(tái)的指令速度、定位地址(附帶條件跳轉(zhuǎn)除外)。 旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換的頻率高于上述次數(shù)時(shí)，將來(lái)不及進(jìn)行旋轉(zhuǎn)臺(tái)的切換處理，減速停止后異常結(jié)束(動(dòng)作到能夠正常讀取的旋轉(zhuǎn)臺(tái)為止)。
? 連續(xù)運(yùn)行時(shí)，僅可對(duì)最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行定位地址的變更。即使改寫(xiě)最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)以外的定位地址，也將被忽略。
? 關(guān)于最終旋轉(zhuǎn)臺(tái)的定位地址的改寫(xiě)，地址的增加方向、減少方向均可變更。變更為減少方向、超過(guò)已
變更后的地址時(shí)和向減速停止所需要的脈沖不足的地址變更時(shí)，減速停止后向反轉(zhuǎn)方向輸出脈沖，到達(dá)變更后的定位地址(與DRVI/DDRVI、DRVA/DDRVA指令時(shí)的動(dòng)作相同)。
支持的控制方式：連續(xù)運(yùn)行時(shí)可組合的控制方式如下所示。
*1 第2個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)為控制方式[3:中斷1速定位]時(shí)可組合
*2 可組合至連續(xù)運(yùn)行3次為止
旋轉(zhuǎn)臺(tái)的不執(zhí)行：
在連續(xù)運(yùn)行中，設(shè)定定位地址為無(wú)需定位的旋轉(zhuǎn)臺(tái)，將不執(zhí)行直接切換至下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
不執(zhí)行的條件如下所示。
┌────────────┬─────────────────────┐
│ 控制方式 │旋轉(zhuǎn)臺(tái)不執(zhí)行條件 │
├────────────┼─────────────────────┤
│1:1速定位(相對(duì)地址指定) │定位地址=0 │
├────────────┼─────────────────────┤
│2:1速定位(絕對(duì)地址指定) │定位地址=相應(yīng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)執(zhí)行開(kāi)始時(shí)的當(dāng)前地址*1 │
├────────────┼─────────────────────┤
│6:中斷停止(相對(duì)地址指定)│定位地址= 0 │
├────────────┼─────────────────────┤
│7:中斷停止(絕對(duì)地址指定)│定位地址=相應(yīng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)執(zhí)行開(kāi)始時(shí)的當(dāng)前地址*1 │
└────────────┴─────────────────────┘
*1 進(jìn)行了如下所示指定時(shí)，將不執(zhí)行。
旋轉(zhuǎn)臺(tái)No.1:控制方式[1:1速定位(相對(duì)地址指定)]的定位地址為2000
旋轉(zhuǎn)臺(tái)No.2:控制方式[2:1速定位(絕對(duì)地址指定)]的定位地址為2000
注意事項(xiàng)：旋轉(zhuǎn)臺(tái)的不執(zhí)行連續(xù)4個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)以上時(shí)，異常結(jié)束。
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