三菱PLC FX5旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行相關(guān)定位參數(shù)概述
三菱PLC FX5旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行相關(guān)定位參數(shù)概述(三菱PLC旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行)
1、停留時(shí)間
設(shè)定方法:操作數(shù)
旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行的動(dòng)作結(jié)束時(shí)，設(shè)定結(jié)束標(biāo)志位置為ON之前的時(shí)間。
旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式有以下：
1：1速定位(相對(duì)地址指定)
2：1速定位(絕對(duì)地址指定)
3：中斷1速定位
4：可變速度運(yùn)行1
5：附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行132
6：中斷停止(相對(duì)地址指定)
7：中斷停止(絕對(duì)地址指定)
20：插補(bǔ)運(yùn)行(相對(duì)地址指定)
22：插補(bǔ)運(yùn)行(絕對(duì)地址指定)
操作數(shù)：操作數(shù)3(旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)在軟元件上執(zhí)行時(shí)，起始軟元件+4)
范圍：0~32767ms
要點(diǎn)：旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)在軟元件上執(zhí)行時(shí)，定位動(dòng)作中可以變更停留時(shí)間。更新時(shí)機(jī)為旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令重新啟動(dòng)時(shí)。
2、中斷輸入信號(hào)2 軟元件號(hào)
設(shè)定方法：操作數(shù)
為了切換至旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式[5:附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行]的下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)，對(duì)中斷輸入軟元件(X)進(jìn)行設(shè)定。
旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式
5:附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行
操作數(shù)：操作數(shù)4(旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)在軟元件上執(zhí)行時(shí)，起始軟元件+5)
范圍：0~17
要點(diǎn)：旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)在軟元件上執(zhí)行時(shí)，在定位動(dòng)作中可以變更中斷輸入信號(hào)2 軟元件號(hào)。更新時(shí)機(jī)為旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令重新啟動(dòng)時(shí)。
3、中斷輸入信號(hào)2 邏輯
設(shè)定方法:高速I/O參數(shù)
指定旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式[5:附帶表格轉(zhuǎn)移的可變速度運(yùn)行]的中斷輸入信號(hào)2的邏輯。
選擇[0:正邏輯]時(shí)，中斷輸入信號(hào)2以上升沿邊緣進(jìn)行動(dòng)作。
選擇[1:負(fù)邏輯]時(shí)，中斷輸入信號(hào)2以下降沿邊緣進(jìn)行動(dòng)作。
中斷輸入信號(hào)2不占用輸入中斷功能，以1ms中斷對(duì)邊緣進(jìn)行檢測(cè)。
4、跳轉(zhuǎn)目標(biāo)表格號(hào)
設(shè)定方法:操作數(shù)
設(shè)定旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]的條件成立時(shí)(跳轉(zhuǎn)條件用M號(hào)置為ON)的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)。
旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式：
10:附帶條件跳轉(zhuǎn)
操作數(shù)：操作數(shù)3(旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)在軟元件上執(zhí)行時(shí)，起始軟元件+4)
范圍：0~100(旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)不在軟元件上執(zhí)行時(shí)，為1~32。)
要點(diǎn)：旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)在軟元件上執(zhí)行時(shí)，在定位動(dòng)作中可以變更跳轉(zhuǎn)目標(biāo)表格號(hào)。執(zhí)行中的旋轉(zhuǎn)臺(tái)如果附帶條件地跳轉(zhuǎn)直至3個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的更前方，則更新時(shí)機(jī)為下一個(gè)運(yùn)算周期。雖然反映至2個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)以下的前方為止(條件確定后)的變更，但按照條件確定時(shí)的內(nèi)容執(zhí)行附帶條件跳轉(zhuǎn)。
5、跳轉(zhuǎn)條件用M號(hào)
設(shè)定方法:操作數(shù)
對(duì)作為旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式[10:附帶條件跳轉(zhuǎn)]跳轉(zhuǎn)條件的內(nèi)部繼電器(M)進(jìn)行設(shè)定。跳轉(zhuǎn)條件用M號(hào)置為ON時(shí)，執(zhí)行附帶條件跳轉(zhuǎn)。
旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式
10:附帶條件跳轉(zhuǎn)
操作數(shù)：操作數(shù)3(旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)在軟元件上執(zhí)行時(shí)，起始軟元件+4)
范圍：0~32767
要點(diǎn)：旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)在軟元件上執(zhí)行時(shí)，在定位動(dòng)作中可以變更中斷跳轉(zhuǎn)條件用M號(hào)。執(zhí)行中的旋轉(zhuǎn)臺(tái)如果附帶條件地跳轉(zhuǎn)直至3個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的更前方，則更新時(shí)機(jī)為下一個(gè)運(yùn)算周期。雖然反映至2個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)以下的前方為止(條件確定后)的變更，但按照條件確定時(shí)的內(nèi)容執(zhí)行附帶條件跳轉(zhuǎn)。
6、插補(bǔ)對(duì)稱軸
設(shè)定方法:操作數(shù)
設(shè)定旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式[20:插補(bǔ)運(yùn)行(相對(duì)地址指定)]、[22:插補(bǔ)運(yùn)行(絕對(duì)地址指定)]的簡(jiǎn)易插補(bǔ)運(yùn)行的對(duì)象軸的軸編號(hào)。對(duì)象軸將控制方式[21:插補(bǔ)運(yùn)行(相對(duì)地址指定 對(duì)象軸)]、[23:插補(bǔ)運(yùn)行(絕對(duì)地址指定 對(duì)象軸)]分配給與設(shè)定了插補(bǔ)對(duì)象軸的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)相同的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)。對(duì)象軸中設(shè)定其他控制方式時(shí)，插補(bǔ)運(yùn)行則被覆蓋。
操作數(shù):旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行控制方式
20:插補(bǔ)運(yùn)行(相對(duì)地址指定)、22:插補(bǔ)運(yùn)行(絕對(duì)地址指定)
操作數(shù)：操作數(shù)4(旋轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)據(jù)在軟元件上執(zhí)行時(shí)，起始軟元件+5)
范圍：軸1指定~軸4指定
7、插補(bǔ)速度指定方法
設(shè)定方法:高速I/O參數(shù)
指定通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)行時(shí)的速度指定方法。
選擇[0:合成速度]時(shí)，指定控制對(duì)象的移動(dòng)速度，CPU模塊計(jì)算各軸的速度。
選擇[1:基準(zhǔn)軸速度]時(shí)，指定基準(zhǔn)軸的軸速度，CPU模塊計(jì)算對(duì)象軸的速度。
8、當(dāng)前速度(合成速度)
是插補(bǔ)運(yùn)行時(shí)的當(dāng)前定位速度(合成速度)。插補(bǔ)速度的指定方法是[0:合成速度]時(shí)，當(dāng)前速度將被存儲(chǔ)至基準(zhǔn)軸中相應(yīng)的特殊軟元件中。
為單位設(shè)置中設(shè)定的單位制(用戶單位)
特殊軟元件：
讀取專用 軸1 SD5508, SD5509 軸2 SD5548, SD5549 軸3 SD5588, SD5589 軸4 SD5628, SD5629
9、旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令
設(shè)定方法:特殊軟元件
在進(jìn)行DRVTBL指令的步進(jìn)運(yùn)行時(shí)，切換至下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
在步進(jìn)運(yùn)行時(shí)，如果上一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的定位動(dòng)作正常結(jié)束時(shí)，將旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令置為ON，則開(kāi)始下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)。除了上一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的定位動(dòng)作中或DRVTBL指令的步進(jìn)運(yùn)行以外，即使將旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令置為ON也無(wú)效。與旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令一樣也可以通過(guò)外部開(kāi)始信號(hào)向下一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換。
特殊軟元件：
讀取/寫(xiě)入用 軸1 SM5580 軸2 SM5581 軸3 SM5582 軸4 SM5583
要點(diǎn)：在定位動(dòng)作中，如果旋轉(zhuǎn)臺(tái)切換指令置為ON，則反映到下一個(gè)運(yùn)算周期。
10、定位執(zhí)行中的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)
在旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行中，可通過(guò)定位執(zhí)行中旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)確認(rèn)執(zhí)行中的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)。
在旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行指令驅(qū)動(dòng)中，將保持最后執(zhí)行的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)。插補(bǔ)運(yùn)行、多軸同時(shí)驅(qū)動(dòng)時(shí)，儲(chǔ)存相應(yīng)的全部軸的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)。旋轉(zhuǎn)臺(tái)指令的驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為OFF時(shí)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)執(zhí)行后旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)變?yōu)?。但是，在驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為OFF卻仍輸出脈沖時(shí)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)在脈沖輸出后變?yōu)?。
特殊軟元件：
讀取專用 軸1 SD5506 軸2 SD5546 軸3 SD5586 軸4 SD5626
11、定位出錯(cuò) 出錯(cuò)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)
設(shè)定方法:特殊軟元件
可以確認(rèn)發(fā)生旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行出錯(cuò)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)。
特殊軟元件：
讀取/寫(xiě)入用 軸1 SD5511 軸2 SD5551 軸3 SD5591 軸4 SD5631
將發(fā)生定位出錯(cuò)置為ON后，在上述軟元件中存儲(chǔ)旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)。發(fā)生多個(gè)出錯(cuò)時(shí)，將被最后出錯(cuò)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)覆蓋。
【注意事項(xiàng)】
即使消除出錯(cuò)原因，也不清除定位出錯(cuò) 出錯(cuò)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)中的旋轉(zhuǎn)臺(tái)編號(hào)。
請(qǐng)通過(guò)程序或工程工具將SM50(出錯(cuò)消除)置為ON，或通過(guò)GX Works3的模塊診斷畫(huà)面的繼續(xù)運(yùn)行出錯(cuò)的批量清除功能進(jìn)行清除
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