三菱iQ-R定位模塊RD75定位控制的啟動(dòng)方法
三菱iQ-R定位模塊RD75定位控制的啟動(dòng)方法
時(shí)間:2015-08-21 來(lái)源:未知 作者:admin 點(diǎn)擊:9711次
三菱iQ-R定位模塊型號(hào)有RD75P2、RD75P4、RD75D2、RD75D4，以下是三菱iQ-R系列定位模塊的定位控制的啟動(dòng)方法說(shuō)明
在三菱iQ-R系列RD75中，使各控制的啟動(dòng)觸發(fā)動(dòng)作，開始定位控制。各控制的啟動(dòng)信號(hào)如下所示。在本節(jié)中，記載通過(guò)定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10、Y11、Y12、Y13]及外部指令信號(hào)進(jìn)行的啟動(dòng)。
┌────────────┬──────────────────────┐
│控制內(nèi)容 │ 啟動(dòng)觸發(fā) │
├────────────┼──────────────────────┤
│主要定位控制 │. 將定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10、Y11、Y12、Y13]置為ON。│
├────────────┤. 執(zhí)行GP.PSTRT指令。 │
│高級(jí)定位控制 │. 將外部指令信號(hào)(CHG)置為ON。 │
├────────────┤ │
│原點(diǎn)復(fù)位控喇 │ │
├────┬───────┼──────────────────────┤
│手動(dòng)控制│JOG運(yùn)行 │將正轉(zhuǎn)JOG啟動(dòng)信號(hào)[Y8、YA、YC、YE]或反轉(zhuǎn)JOG │
│ ├───────┤啟動(dòng)信號(hào)[Y9、YB、YD、YF]置為ON │
│ │微動(dòng)運(yùn)行 │ │
│ ├───────┼──────────────────────┤
│ │手動(dòng)脈沖器運(yùn)行│操作手動(dòng)脈沖器。 │
└────┴───────┴──────────────────────┘
在手動(dòng)控制以外的控制中，可以選擇普通、高速、多軸同時(shí)啟動(dòng)方式，對(duì)于控制時(shí)指定的位置，使用定位數(shù)據(jù)、塊啟動(dòng)數(shù)據(jù)、條件數(shù)據(jù)?？墒褂玫臄?shù)據(jù)根據(jù)啟動(dòng)方式而有所不同。
1、三菱iQ-R定位模塊RD75定位控制的啟動(dòng)條件
啟動(dòng)時(shí)需要滿足以下條件。此外，需要將必要條件置入程序中，配置為不滿足條件的情況下不啟動(dòng)。
┌───────────────┬──────────────┬───────────┐
│信 │信號(hào)狀態(tài) │軟元件悶 │
│號(hào) │ ├──┬──┬──┬──┤
│名 │ │軸1 │軸2 │ 軸 │軸4 │
├──┬────────────┼──┬───────────┼──┴──┴──┴──┤
│輸入│可編程控制器就緒信號(hào) │ON │CPU模塊準(zhǔn)備完成 │Y0 │
│輸出├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│信號(hào)│RD75準(zhǔn)備完成信號(hào) │ON │RD75準(zhǔn)備完成 │X0 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │模塊訪問(wèn)標(biāo)志*1 │ON │可以訪問(wèn)RD75緩沖存儲(chǔ)器│X1 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┬──┬──┬──┤
│ │軸停止信號(hào) │OFF │軸停止信號(hào)OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │M代碼ON信號(hào) │OFF │M代碼ON信號(hào)OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │出錯(cuò)檢測(cè)信號(hào) │OFF │無(wú)出錯(cuò) │X8 │X9 │XA │XB │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │BUSY信號(hào) │OFF │BUSY信號(hào)OFF中 │XC │XD │XE │XF │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │啟功完成信號(hào) │OFF │啟動(dòng)完成信號(hào)OFF中 │X10 │X11 │X12 │X13 │
├──┼────────────┼──┼───────────┼──┴──┴──┴──┤
│外部│驅(qū)動(dòng)模塊就緒信號(hào)(READY) │ON │驅(qū)動(dòng)模塊準(zhǔn)備完成 │ - │
│信號(hào)├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │停止信號(hào)(STOP) │OFF │停止信號(hào)OFF中 │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │上限限位信號(hào)(FLS) │ON │限位范圍內(nèi) │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │下限限位信號(hào)(RLS) │ON │限位范圍內(nèi) │ - │
└──┴────────────┴──┴───────────┴───────────┘
************備注*************
*1、應(yīng)通過(guò)程序采取互鎖，以便在訪問(wèn)緩沖存儲(chǔ)器的情況下，待模塊訪問(wèn)標(biāo)志[X1]變?yōu)镺N之后再進(jìn)行訪問(wèn)。未采取互鎖的情況下，在從CPU模
塊發(fā)送的模塊參數(shù)及模塊擴(kuò)展參數(shù)的更新中有可能被訪問(wèn)。更新中進(jìn)行了訪問(wèn)時(shí)，有可能被讀取或?qū)懭胍馔獾闹怠?br />*****************************
2、通過(guò)定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]啟動(dòng)
通過(guò)定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]啟動(dòng)時(shí)的動(dòng)作如下所示。
1)、 通過(guò)定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]的ON，啟動(dòng)完成信號(hào)[X10~X13]及BUSY信號(hào)[XC~XF]將變?yōu)镺N，開始定位運(yùn)行。
通過(guò)BUSY信號(hào)[XC~XF]的ON，表明軸處于運(yùn)行中狀態(tài)。
2)、 定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]變?yōu)镺FF時(shí)啟動(dòng)完成信號(hào)[X10~X13]也將變?yōu)镺FF。即使定位結(jié)束
定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]也為ON的情況下，啟動(dòng)完成信號(hào)[X10~X13]也將保持為ON不變。
3)、 BUSY信號(hào)[XC~XF]為ON的狀態(tài)下，如果再次將定位啟動(dòng)信號(hào)置為ON，將發(fā)生運(yùn)行中啟動(dòng)(報(bào)警代碼:0900H)。
4)、 定位運(yùn)行結(jié)束時(shí)的處理根據(jù)下一個(gè)定位控制的有無(wú)而不同。
┌──────┬─────────────────────────────────┐
│下一個(gè)定位 │ 處理內(nèi)容 │
│控制的有無(wú) │ │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│進(jìn)行定位 │.設(shè)置了停頓時(shí)間的情況下,將等待直至經(jīng)過(guò)設(shè)置的時(shí)間為止,然后完成定位 │
│ │.定位完成時(shí)，BUSY信號(hào)[XC~XF]將OFF,定位完成信號(hào)[X14~X17]將ON。但是,│
│ │ 速度控制的情況下及定位信號(hào)ON時(shí)間為"0"的情況下將不變?yōu)镺N │
│ │.經(jīng)過(guò)了"[Pr.40]定位完成信號(hào)輸出時(shí)間"中設(shè)置的時(shí)間時(shí)，定位完成信號(hào) │
│ │ [X14~X17]將OFF │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│不進(jìn)行定位 │.設(shè)置了停頓時(shí)間的情況卜，將等待直至經(jīng)過(guò)設(shè)置的時(shí)間為止。 │
│ │.經(jīng)過(guò)了停頓時(shí)間的設(shè)置時(shí)間時(shí)，進(jìn)行「一個(gè)定位的啟動(dòng)。 │
└──────┴─────────────────────────────────┘
啟動(dòng)時(shí)序圖
3、通過(guò)外部指令信號(hào)(CHG)啟動(dòng)
在通過(guò)外部指令信號(hào)(CHG)的輸入的定位控制啟動(dòng)中，可以將啟動(dòng)指令直接輸入到RD75中，可以消除CPU模塊的1個(gè)掃描時(shí)間的偏差時(shí)間。希望通過(guò)啟動(dòng)指令盡快啟動(dòng)時(shí)，以及希望抑制啟動(dòng)的偏差時(shí)間等時(shí)，該啟動(dòng)方式是有效的手段。
1)、 啟動(dòng)方法
事先進(jìn)行“[Pr.42]外部指令功能選擇”的設(shè)置，預(yù)先通過(guò)程序?qū)ⅰ癧Cd.8]外部指令有效”設(shè)置為有效。設(shè)置后，將外部指令信號(hào)(CHG)置為ON。
2)、 限制事項(xiàng)
通過(guò)外部指令信號(hào)(CHG)的輸入進(jìn)行了啟動(dòng)的情況下，啟動(dòng)完成信號(hào)[X10~X13]不變?yōu)镺N。
3)、 啟動(dòng)時(shí)序圖
公司專業(yè)銷售三菱PLC，三菱iQ-R系列定位模塊RD75P2、RD75P4、RD75D2、RD75D4價(jià)格好，大量現(xiàn)貨銷售，歡迎咨詢！
在三菱iQ-R系列RD75中，使各控制的啟動(dòng)觸發(fā)動(dòng)作，開始定位控制。各控制的啟動(dòng)信號(hào)如下所示。在本節(jié)中，記載通過(guò)定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10、Y11、Y12、Y13]及外部指令信號(hào)進(jìn)行的啟動(dòng)。
┌────────────┬──────────────────────┐
│控制內(nèi)容 │ 啟動(dòng)觸發(fā) │
├────────────┼──────────────────────┤
│主要定位控制 │. 將定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10、Y11、Y12、Y13]置為ON。│
├────────────┤. 執(zhí)行GP.PSTRT指令。 │
│高級(jí)定位控制 │. 將外部指令信號(hào)(CHG)置為ON。 │
├────────────┤ │
│原點(diǎn)復(fù)位控喇 │ │
├────┬───────┼──────────────────────┤
│手動(dòng)控制│JOG運(yùn)行 │將正轉(zhuǎn)JOG啟動(dòng)信號(hào)[Y8、YA、YC、YE]或反轉(zhuǎn)JOG │
│ ├───────┤啟動(dòng)信號(hào)[Y9、YB、YD、YF]置為ON │
│ │微動(dòng)運(yùn)行 │ │
│ ├───────┼──────────────────────┤
│ │手動(dòng)脈沖器運(yùn)行│操作手動(dòng)脈沖器。 │
└────┴───────┴──────────────────────┘
在手動(dòng)控制以外的控制中，可以選擇普通、高速、多軸同時(shí)啟動(dòng)方式，對(duì)于控制時(shí)指定的位置，使用定位數(shù)據(jù)、塊啟動(dòng)數(shù)據(jù)、條件數(shù)據(jù)?？墒褂玫臄?shù)據(jù)根據(jù)啟動(dòng)方式而有所不同。
1、三菱iQ-R定位模塊RD75定位控制的啟動(dòng)條件
啟動(dòng)時(shí)需要滿足以下條件。此外，需要將必要條件置入程序中，配置為不滿足條件的情況下不啟動(dòng)。
┌───────────────┬──────────────┬───────────┐
│信 │信號(hào)狀態(tài) │軟元件悶 │
│號(hào) │ ├──┬──┬──┬──┤
│名 │ │軸1 │軸2 │ 軸 │軸4 │
├──┬────────────┼──┬───────────┼──┴──┴──┴──┤
│輸入│可編程控制器就緒信號(hào) │ON │CPU模塊準(zhǔn)備完成 │Y0 │
│輸出├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│信號(hào)│RD75準(zhǔn)備完成信號(hào) │ON │RD75準(zhǔn)備完成 │X0 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │模塊訪問(wèn)標(biāo)志*1 │ON │可以訪問(wèn)RD75緩沖存儲(chǔ)器│X1 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┬──┬──┬──┤
│ │軸停止信號(hào) │OFF │軸停止信號(hào)OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │M代碼ON信號(hào) │OFF │M代碼ON信號(hào)OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │出錯(cuò)檢測(cè)信號(hào) │OFF │無(wú)出錯(cuò) │X8 │X9 │XA │XB │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │BUSY信號(hào) │OFF │BUSY信號(hào)OFF中 │XC │XD │XE │XF │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │啟功完成信號(hào) │OFF │啟動(dòng)完成信號(hào)OFF中 │X10 │X11 │X12 │X13 │
├──┼────────────┼──┼───────────┼──┴──┴──┴──┤
│外部│驅(qū)動(dòng)模塊就緒信號(hào)(READY) │ON │驅(qū)動(dòng)模塊準(zhǔn)備完成 │ - │
│信號(hào)├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │停止信號(hào)(STOP) │OFF │停止信號(hào)OFF中 │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │上限限位信號(hào)(FLS) │ON │限位范圍內(nèi) │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │下限限位信號(hào)(RLS) │ON │限位范圍內(nèi) │ - │
└──┴────────────┴──┴───────────┴───────────┘
************備注*************
*1、應(yīng)通過(guò)程序采取互鎖，以便在訪問(wèn)緩沖存儲(chǔ)器的情況下，待模塊訪問(wèn)標(biāo)志[X1]變?yōu)镺N之后再進(jìn)行訪問(wèn)。未采取互鎖的情況下，在從CPU模
塊發(fā)送的模塊參數(shù)及模塊擴(kuò)展參數(shù)的更新中有可能被訪問(wèn)。更新中進(jìn)行了訪問(wèn)時(shí)，有可能被讀取或?qū)懭胍馔獾闹怠?br />*****************************
2、通過(guò)定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]啟動(dòng)
通過(guò)定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]啟動(dòng)時(shí)的動(dòng)作如下所示。
1)、 通過(guò)定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]的ON，啟動(dòng)完成信號(hào)[X10~X13]及BUSY信號(hào)[XC~XF]將變?yōu)镺N，開始定位運(yùn)行。
通過(guò)BUSY信號(hào)[XC~XF]的ON，表明軸處于運(yùn)行中狀態(tài)。
2)、 定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]變?yōu)镺FF時(shí)啟動(dòng)完成信號(hào)[X10~X13]也將變?yōu)镺FF。即使定位結(jié)束
定位啟動(dòng)信號(hào)[Y10~Y13]也為ON的情況下，啟動(dòng)完成信號(hào)[X10~X13]也將保持為ON不變。
3)、 BUSY信號(hào)[XC~XF]為ON的狀態(tài)下，如果再次將定位啟動(dòng)信號(hào)置為ON，將發(fā)生運(yùn)行中啟動(dòng)(報(bào)警代碼:0900H)。
4)、 定位運(yùn)行結(jié)束時(shí)的處理根據(jù)下一個(gè)定位控制的有無(wú)而不同。
┌──────┬─────────────────────────────────┐
│下一個(gè)定位 │ 處理內(nèi)容 │
│控制的有無(wú) │ │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│進(jìn)行定位 │.設(shè)置了停頓時(shí)間的情況下,將等待直至經(jīng)過(guò)設(shè)置的時(shí)間為止,然后完成定位 │
│ │.定位完成時(shí)，BUSY信號(hào)[XC~XF]將OFF,定位完成信號(hào)[X14~X17]將ON。但是,│
│ │ 速度控制的情況下及定位信號(hào)ON時(shí)間為"0"的情況下將不變?yōu)镺N │
│ │.經(jīng)過(guò)了"[Pr.40]定位完成信號(hào)輸出時(shí)間"中設(shè)置的時(shí)間時(shí)，定位完成信號(hào) │
│ │ [X14~X17]將OFF │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│不進(jìn)行定位 │.設(shè)置了停頓時(shí)間的情況卜，將等待直至經(jīng)過(guò)設(shè)置的時(shí)間為止。 │
│ │.經(jīng)過(guò)了停頓時(shí)間的設(shè)置時(shí)間時(shí)，進(jìn)行「一個(gè)定位的啟動(dòng)。 │
└──────┴─────────────────────────────────┘
啟動(dòng)時(shí)序圖
3、通過(guò)外部指令信號(hào)(CHG)啟動(dòng)
在通過(guò)外部指令信號(hào)(CHG)的輸入的定位控制啟動(dòng)中，可以將啟動(dòng)指令直接輸入到RD75中，可以消除CPU模塊的1個(gè)掃描時(shí)間的偏差時(shí)間。希望通過(guò)啟動(dòng)指令盡快啟動(dòng)時(shí)，以及希望抑制啟動(dòng)的偏差時(shí)間等時(shí)，該啟動(dòng)方式是有效的手段。
1)、 啟動(dòng)方法
事先進(jìn)行“[Pr.42]外部指令功能選擇”的設(shè)置，預(yù)先通過(guò)程序?qū)ⅰ癧Cd.8]外部指令有效”設(shè)置為有效。設(shè)置后，將外部指令信號(hào)(CHG)置為ON。
2)、 限制事項(xiàng)
通過(guò)外部指令信號(hào)(CHG)的輸入進(jìn)行了啟動(dòng)的情況下，啟動(dòng)完成信號(hào)[X10~X13]不變?yōu)镺N。
3)、 啟動(dòng)時(shí)序圖
公司專業(yè)銷售三菱PLC，三菱iQ-R系列定位模塊RD75P2、RD75P4、RD75D2、RD75D4價(jià)格好，大量現(xiàn)貨銷售，歡迎咨詢！
本頁(yè)關(guān)鍵詞：RD75定位控制的啟動(dòng)方法