三菱PLC模塊QD77MS系列的“原點(diǎn)復(fù)位控制”
三菱PLC模塊--簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊QD77MS系列(QD77MS2、QD77MS4、QD77MS16)的“原點(diǎn)復(fù)位控制”功能說(shuō)明：
“原點(diǎn)復(fù)位控制”是確立進(jìn)行定位控制時(shí)的起點(diǎn)位置(=原點(diǎn))后，對(duì)該起點(diǎn)進(jìn)行定位的控制。電源投入時(shí)等簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊執(zhí)行了“原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求”*1 的情況下及定位停止后等希望使位于原點(diǎn)以外位置的機(jī)械系統(tǒng)復(fù)位到原點(diǎn)時(shí)，使用此控制。
在簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊中，將按照原點(diǎn)復(fù)位作業(yè)的流程進(jìn)行如下所示的2 種控制定義為“原點(diǎn)復(fù)位控制”。通過(guò)設(shè)置“原點(diǎn)復(fù)位用參數(shù)”，將簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊中預(yù)先準(zhǔn)備的“定位啟動(dòng)No.9001”、“定位啟動(dòng)No.9002”設(shè)置到Cd.3 定位啟動(dòng)編號(hào)”中，將定位信號(hào)置為ON 后，可以執(zhí)行這2 種原點(diǎn)復(fù)位控制。此外，將專(zhuān)用指令的ZP.PSTRT□的啟動(dòng)編號(hào)設(shè)置為9001、9002 后，也可以執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)位控制。
(1) 確立定位控制的原點(diǎn)---- “機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位”(定位啟動(dòng)No.9001)
(2) 向原點(diǎn)進(jìn)行定位---- “高速原點(diǎn)復(fù)位”(定位啟動(dòng)No.9002)
執(zhí)行“高速原點(diǎn)復(fù)位”時(shí)，需要先進(jìn)行“機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位”。
注意：
在使用絕對(duì)位置系統(tǒng)的情況下，首次啟動(dòng)時(shí)，或者更換了控制器、絕對(duì)位置電機(jī)等時(shí)，必須進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位。
此外，應(yīng)設(shè)置為通過(guò)順控程序等確認(rèn)了原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求信號(hào)后再執(zhí)行定位動(dòng)作。如果直接執(zhí)行定位動(dòng)作，可能導(dǎo)致機(jī)械沖突。
備注
*1 原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求
以下情況下，需要簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊將“原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志”(Md.31狀態(tài): b3)置為ON 后，執(zhí)行機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位。
(1) 不是絕對(duì)位置系統(tǒng)時(shí)
(a) 原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志在下列情況下變?yōu)镺N。
·投入系統(tǒng)電源時(shí)或復(fù)位時(shí)
·投入伺服放大器電源時(shí)
·機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位啟動(dòng)時(shí)
(只有在機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位未能正常完成的情況下原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志不變?yōu)镺FF)
(b) 原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志在機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位完成后變?yōu)镺FF。
(2) 絕對(duì)位置系統(tǒng)時(shí)
(a) 原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志在以下情況下變?yōu)镺N。
· 系統(tǒng)啟動(dòng)后，一次也未實(shí)施過(guò)機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位時(shí)
· 機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位啟動(dòng)時(shí)
(只有在機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位未能正常完成的情況下原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志不變?yōu)镺FF)
· 簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊內(nèi)的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)因電池異常等的因素而丟失時(shí)(發(fā)生出錯(cuò)1201)
· 發(fā)生出錯(cuò)[2025](絕對(duì)位置消失)時(shí)(Md.108伺服狀態(tài)(高位緩沖存儲(chǔ)器地址)b14 ON)
· 發(fā)生報(bào)警[2143](絕對(duì)位置計(jì)數(shù)器報(bào)警)時(shí)(Md.108伺服狀態(tài)(高位緩沖存儲(chǔ)器地址)b14 ON)
·更改了伺服參數(shù)的“旋轉(zhuǎn)方向選擇/移動(dòng)方向選擇(PA14)”時(shí)
(b) 原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志通過(guò)機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位完成變?yōu)镺FF。
“原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志”為ON 期間，簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊內(nèi)存儲(chǔ)的地址信息無(wú)法保證。
若執(zhí)行機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位，并正常完成，則“原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志”將變?yōu)镺FF，“原點(diǎn)復(fù)位完成標(biāo)志”(Md.31狀態(tài): b4)將變?yōu)镺N。