三菱PLC QD77MS型(QD77MS2、QD77MS4、QD77MS16)簡單運(yùn)動(dòng)模塊的特點(diǎn)如下所示(QD77MS特點(diǎn))。
1、高速啟動(dòng)時(shí)間
   定位啟動(dòng)時(shí)的啟動(dòng)時(shí)間為高速的0.8ms(使用QD77MS4時(shí))。
2、多種定位控制功能
   配備了許多原點(diǎn)復(fù)位控制、定位控制、手動(dòng)控制等定位系統(tǒng)中必要的基本功能以及針對這些控
   制的限制.附加功能等的輔助功能。
  (1) 增強(qiáng)的原點(diǎn)復(fù)位控制
    a) 增強(qiáng)后的原點(diǎn)復(fù)位控制
       作為“機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位”的原點(diǎn)復(fù)位方式，配備了近點(diǎn)狗式(1種類型)、計(jì)數(shù)式(2種類型)、數(shù)
       據(jù)設(shè)置式(1種類型)、標(biāo)度原點(diǎn)信號檢測式(1種類型)的5種類型，可以選擇適合系統(tǒng)的方式。
    b) 原點(diǎn)復(fù)位重試功能
       原點(diǎn)回歸重試功能使得上電后可以從任意位置開始進(jìn)行機(jī)械原點(diǎn)回歸動(dòng)作。
 (2) 多種的控制方式
    定位控制的控制方式有位置控制、速度控制、速度.位置切換控制、位置.速度切換控制等。
   a) 各軸的定位
      可以以任意時(shí)機(jī)對各軸進(jìn)行位置控制、速度控制等。
   b) 插補(bǔ)控制
      可以進(jìn)行使用了多個(gè)軸的插補(bǔ)控制。
      (2~4 軸直線插補(bǔ)控制、2 軸圓弧插補(bǔ)控制、2~4 軸速度控制等)
   c) 速度.轉(zhuǎn)矩控制
      可以進(jìn)行不包括位置循環(huán)的速度控制、轉(zhuǎn)矩控制。
 (3) 豐富的數(shù)據(jù)量
     對于控制方式、定位地址.指令速度等的數(shù)據(jù)的組合(定位數(shù)據(jù))，每個(gè)軸最多可以設(shè)置600組。
 (4) 多個(gè)數(shù)據(jù)的連續(xù)執(zhí)行
    通過1次定位啟動(dòng)，可以連續(xù)執(zhí)行多個(gè)定位數(shù)據(jù)。
    此外，也可以將多個(gè)定位數(shù)據(jù)設(shè)置為1個(gè)塊，進(jìn)行多個(gè)塊的連續(xù)定位。
    由此，可以減少定位執(zhí)行次數(shù)、運(yùn)行狀態(tài)的管理負(fù)擔(dān)等。
 (5) 加減速處理
    作為加減速處理方式，配備了梯形加減速、S字加減速這2種類型?？梢愿鶕?jù)機(jī)械特性選擇加減速曲線。
3、支持同步控制
  可以進(jìn)行同步控制、電子凸輪控制。
4、標(biāo)記檢測功能
  可以使用外部指令信號[DI1~DI4]進(jìn)行標(biāo)記檢測并鎖存任意數(shù)據(jù)。
5、易維護(hù)性
  在QD77MS 中通過以下功能提高了易維護(hù)性。
 (1) 無需電池的數(shù)據(jù)保存
    定位數(shù)據(jù)、參數(shù)等的各種數(shù)據(jù)可以存儲在QD77MS 內(nèi)的閃存中。因此可以在無電池的狀況下保存數(shù)據(jù)。
 (2) 模塊出錯(cuò)履歷采集功能
    通過將發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)的出錯(cuò)內(nèi)容傳送到可編程控制器CPU 中，在可編程控制器CPU側(cè)保存出錯(cuò)信息，即
    使電源OFF或復(fù)位后，也可通過編程工具確認(rèn)發(fā)生的出錯(cuò)。
6、專用指令
   配備了定位啟動(dòng)指令(軸1~軸4)、示教指令(軸1~軸4)等的專用指令。通過使用專用指令，可以簡化程序。
   與LD77MH/QD75MH 的專用指令完全兼容。
7、可以通過GX Works2 進(jìn)行設(shè)置、監(jiān)視、測試
   通過GX Works2(簡單運(yùn)動(dòng)模塊設(shè)置)，可以設(shè)置QD77MS 的參數(shù)、定位數(shù)據(jù)等。
   在創(chuàng)建定位控制用的順控程序之前，通過GX Works2(簡單運(yùn)動(dòng)模塊設(shè)置)的測試功能，可以進(jìn)行配線檢
   查、以設(shè)置的參數(shù)及定位數(shù)據(jù)運(yùn)行QD77MS 以及進(jìn)行參數(shù)、定位數(shù)據(jù)的檢查。
   此外，通過控制狀態(tài)的監(jiān)視，可以提高調(diào)試效率。
   通過與MR Configurator2 組合使用，可以輕松地設(shè)置伺服參數(shù)。
8、與LD77MH/QD75MH 的兼容
   與LD77MH/QD75MH 有兼容性，可以使用LD77MH/QD75MH 中使用過的程序。
9、緊急停止功能
   通過外部輸入的緊急停止輸入信號，可以對伺服放大器的所有軸進(jìn)行批量緊急停止。
   可以通過參數(shù)選擇緊急停止輸入信號的“有效/無效”。
10、通過SSCNETIII(/H)經(jīng)由高速同步網(wǎng)絡(luò)連接伺服放大器
   可以通過SSCNETIII(/H)直接連接三菱電機(jī)MR-J4-B/MR-J3-B系列的各種伺服放大器。
  (1) 由于QD77MS與伺服放大器之間以及伺服放大器之間通過SSCNETIII(/H)經(jīng)由高速同步網(wǎng)絡(luò)連接，
      因此可以節(jié)省配線。此外，由于同一總線上的SSCNETIII電纜的QD77MS~伺服放大器/伺服放大
      器~伺服放大器之間的最大距離為50m，因此可以提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)的自由度。
  (2) 由于使用SSCNETIII電纜(光纖通信)，因此不易受到來自于伺服放大器等的電磁噪聲的影響。
  (3) 通過在QD77MS側(cè)設(shè)置伺服參數(shù),可以通過SSCNET通信將伺服參數(shù)寫入伺服放大器,或從伺服放大
      器中讀取伺服參數(shù)。
  (4) 通過QD77MS的緩沖存儲器可以確認(rèn)伺服管理的實(shí)際當(dāng)前值/出錯(cuò)內(nèi)容。
  (5) MR Configurator2與伺服放大器可以經(jīng)由可編程控制器CPU進(jìn)行通信。
11、容易構(gòu)建絕對位置系統(tǒng)
  (1) 標(biāo)配的MR-J4-B/MR-J3-B系列伺服放大器及伺服電機(jī)支持絕對位置系統(tǒng)，只需在伺服放大器中
      安裝絕對位置系統(tǒng)用的電池，便可作為絕對位置系統(tǒng)使用。
  (2) 如果預(yù)先進(jìn)行一次原點(diǎn)位置確定，在系統(tǒng)電源ON時(shí)就無需原點(diǎn)復(fù)位操作。
  (3) 在絕對位置系統(tǒng)中，通過數(shù)據(jù)設(shè)置式原點(diǎn)復(fù)位可以確定原點(diǎn)位置，無需近點(diǎn)狗等的配線。
  (4) 設(shè)置單位為“degree”時(shí)，可以構(gòu)建無限長進(jìn)給的絕對位置系統(tǒng)。

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