伺服電機(jī)啟動初始角的確定問題
各位大大,小弟的驅(qū)動器用的是2500線的增量式編碼器,除了ABZ,還有UVW信號。伺服起動前,必然先確定轉(zhuǎn)子在那是個位置?,F(xiàn)在單依靠UVW信號,理論上最差有30度電角度的絕對誤差,這時電機(jī)的出力不到90%。不知用什么方法,能提高初始位置的精度?另外,如果僅用ABZ信號,而不用UVW信號,這樣做又有什么利弊呢?
樓主的問題涉及到交流伺服電機(jī)的工作原理:
1、樓主說的是UVW三相交流伺服電機(jī);
2、當(dāng)U相繞組輸入正脈沖時,產(chǎn)生的定子磁極超前轉(zhuǎn)子異性主磁極恰好90度時,電磁轉(zhuǎn)矩最大;
3、在U相繞組輸入正脈沖期間,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)子異性主磁極與定子磁極的夾角由90 度開始減??;
4、當(dāng)減小到30度時U相繞組輸入的正脈沖結(jié)束,W相輸入負(fù)脈沖,其定子磁場超前轉(zhuǎn)子異性主磁極恰好90度,W相電磁轉(zhuǎn)矩最大;
5、同理轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過60度,W相輸入負(fù)脈沖結(jié)束,V相繞組輸入正脈沖,其定子磁場超前轉(zhuǎn)子異性主磁極恰好90度,V相電磁轉(zhuǎn)矩最大;
6、同理轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過60度,U相繞組輸入負(fù)脈沖時,……
7、從原理看,轉(zhuǎn)子異性主磁極與定子某相繞組的定子磁極相交90度~30度之間時,給某相繞組通入脈沖電流啟動伺服為好;
8、這樣啟動力矩接近最大,并且不會出現(xiàn)反轉(zhuǎn)一下的問題;
9、“理論上最差有30度電角度的絕對誤差”,如果是運(yùn)動中,這時恰好是一相繞組脈沖結(jié)束,另一相輸入脈沖的最大力矩的時候;
10、所以“理論上最差有30度電角度的絕對誤差”,一定是某一相繞組輸入脈沖的最佳時機(jī);
11、交流伺服的步距角是60度,當(dāng)一相的輸入脈沖的磁場與轉(zhuǎn)子異性磁極的交角在90度~30度之間時,啟動時由該相輸入正脈沖。
12、此時另兩相繞組的磁場與轉(zhuǎn)子異性磁極的交角大于90度;